[发明专利]机器人末端空间位置测量装置有效
| 申请号： | 201610386606.2 | 申请日： | 2016-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN106042001B | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 侯涛;匡志鹏;文静;何永义 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人末端空间位置测量装置，包括基座、拉线编码器、过渡安装板、编码器组件、同步带、随动指向机构，所述拉线编码器通过螺钉安装在基座底部，所述过渡安装板过螺钉安装在基座顶部，两个编码器组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过深沟球轴承安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过同步带与编码器组件连接。本发明精度高、操作方便、测量环境要求低、成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 末端 空间 位置 测量 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人末端空间位置测量装置，其特征在于：包括基座(001)、拉线编码器(002)、过渡安装板(003)、编码器组件(004)、同步带(005)、随动指向机构(006)，所述拉线编码器(002)通过螺钉安装在基座(001)底部，所述过渡安装板(003)过螺钉安装在基座(001)顶部，两个编码器组件(004)通过螺钉安装在基座(001)中部，所述随动指向机构(006)通过深沟球轴承(011)安装在过渡安装板(003)的四个圆孔中，同时随动指向机构(006)通过同步带(005)与编码器组件(004)连接；所述随动指向机构(006)包含有外侧圆弧随动件(014)及安装在其两侧的深沟球轴承(011)，并在一端安装有大同步带轮(010)；内侧圆弧随动件(015)及安装在其两侧的深沟球轴承(011)，并在一端安装有大同步带轮(010)；所述外侧圆弧随动件(014)和内侧圆弧随动件(015)相互正交安装，外侧圆弧随动件(014)和内侧圆弧随动件(015)相交处的圆弧形槽中安装有滑动导向块(012)，滑动导向块(012)中间小孔穿过柔性钢索(013)，柔性钢索(013)末端与连接拉线编码器(002)伸出绳索的起始端连接在一起。
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