[发明专利]一种电动山地果园运输机自动停泊系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种电动山地果园运输机自动停泊系统及其控制方法，系统硬件包括轮速检测模块、转向角度检测模块、超声波探测模块、摄像头循迹辅助模块、电推杆及电机控制模块、以及微控制单元(MCU)，所述微控制单元(MCU)通过对节气门开度的检测数据、转向角度的检测数据以及轮速检测模块的检测数据的综合分析，对车辆的行驶状况进行判断，然后发出命令，通过继电器的动作，切断电磁阀，继电器对电推杆控制，电推杆控制制动油泵，制动油泵实现制动减速。本发明为适用于果园纯电动运输机的自动停泊车，先将运输机大致停于启动区，随后运输机将自动循迹并识别判断后调整车身偏差，在整个过程实时修正车速及路线以达到准确停车的目的。

主权项

一种电动山地果园运输机自动停泊系统，其特征在于，包括轮速检测模块、转向角度检测模块、超声波探测模块、摄像头循迹辅助模块、电推杆及电机控制模块、以及微控制单元MCU，所述轮速检测模块、转向角度检测模块、超声波探测模块、摄像头循迹辅助模块、电推杆及电机控制模块均与微控制单元MCU连接；所述轮速检测模块用于检测山地果园运输机运输过程中的轮速，所述转向角度检测模块用于检测并计算转向角度的大小，所述摄像头循迹辅助模块在人为启动后进行循迹行走，所述超声波探测模块会不断探测下方车位是否允许停车；所述电推杆及电机控制模块采用继电器控制电推杆从而控制转向部分齿轮啮合分离，同时，电机正反转及转速调整也通过继电器实现；所述微控制单元MCU通过对节气门开度的检测数据、转向角度的检测数据以及轮速检测模块的检测数据的综合分析，对车辆的技术状况进行判断，然后发出命令，通过继电器的动作，切断电磁阀，继电器对电推杆控制，电推杆控制制动油泵，制动油泵实现制动减速。