[发明专利]具有自动模式控制逻辑的抓握辅助设备

摘要

本发明涉及一种具有自动模式控制逻辑的抓握辅助设备。一种系统，包括手套、传感器、致动器组件和控制器。传感器包括测量实际抓握力的负载传感器和确定手套姿态的姿态传感器。致动器组件向手套提供抓握辅助力。工作环境中工作单元的相应位置以及每个工作单元允许的工作任务被编程到控制器。控制器检测手套位置和姿态。控制器选择工作任务的位置。控制器利用从负载传感器测得的实际抓握力来计算所需抓握辅助力。使用致动器组件经由手套施加所需抓握辅助力，从而帮助操作员执行识别的工作任务。

主权项

1.一种抓握辅助系统，包括：手套；多个传感器，相对于所述手套定位，包括配置用于测量佩戴所述手套的操作员应用到物体的实际抓握力的负荷传感器以及配置用于确定所述手套姿态的姿态传感器；致动器组件，可操作用于通过所述手套提供抓握辅助力；和控制器，根据工作环境中多个工作单元的每个工作单元的各自位置及所述工作单元的每个工作单元的一组允许的工作任务对其进行编程，其中，所述控制器还进一步编程为：确定所述工作环境中所述手套的位置；通过处理来自所述姿态传感器的姿态信号来确定检测到位置中的所述手套的姿态；使用所确定的位置及姿态从检测位置的允许工作任务列表中选择一个工作任务；使用来自所述负荷传感器的所述实际抓握力来计算所需抓握辅助力；和命令使用所述致动器组件经由所述手套对所述物体施加所需抓握辅助力，从而帮助所述操作员执行识别的工作任务。