[发明专利]一种四自由度关节工业机器人结构在审
| 申请号： | 201610389954.5 | 申请日： | 2016-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN106393079A | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 程皓;肖永强;赵从虎;张宏强;章林;陈青 | 申请（专利权）人： | 埃夫特智能装备股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四自由度关节工业机器人结构，包括底座、转座、二轴电机座、大臂杆、三轴电机座、小臂杆、四轴电机座、法兰连接板、末端法兰。二轴电机座可以绕底座旋转运动，二轴电机座的侧面安装有大臂杆，大臂杆可以绕二轴电机座旋转运动，大臂杆另一端固定安装三轴电机座，三轴电机座的侧面与小臂杆连接，小臂杆可以绕三轴电机座旋转运动，小臂杆另一端固定安装四轴电机座，法兰连接板与四轴电机座连接，并且可以绕四轴电机座旋转运动，法兰连接板上固定有末端法兰，从而具有4个旋转自由度的关节。本发明具有结构紧凑、运动速度快、重复定位精度高、控制方便等优点。本发明能应用到工业生产中自动化生产线当中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 关节 工业 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种四自由度关节机器人结构，包括底座(2)、转座(4)、二轴电机座(5)、大臂杆(12)、三轴电机座(11)、小臂杆(23)、四轴电机座(19)、法兰连接板(18)，所述底座(2)上部安装有转座(4)和二轴电机座(5)，其特征在于：所述二轴电机座(5)可以绕底座(2)旋转运动，所述大臂杆(12)安装在二轴电机座(5)的侧面，所述大臂杆(12)可以绕二轴电机座(5)旋转运动，所述大臂杆(12)另一端固定安装三轴电机座(11)，所述三轴电机座(11)的侧面与小臂杆(23)连接，所述小臂杆(23)可以绕三轴电机座(11)旋转运动，所述小臂杆(23)另一端固定安装四轴电机座(19)，所述法兰连接板(18)与四轴电机座(19)连接，并且可以绕四轴电机座(19)旋转运动，所述法兰连接板(18)上固定有末端法兰(17)；在底座(2)内部缠绕有分别与底座(2)、二轴电机座(5)、三轴电机座(11)、四轴电机座(19)相连的电气线缆(14)，电气线缆(14)从底座(2)内部引出后穿过大臂杆(12)内部后再引出，然后再穿过小臂杆内部(23)。
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