[发明专利]基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法

摘要

本发明公开了一种基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法，包括以下步骤：步骤一，测量车辆的位置误差值y_s以及位置误差导数步骤二，构造滑模面s_y，并选取相关的滑模面参数c₁，c₂与c₃，其中：s_y＝v_y+c₁y_s+c₂∫y_sdt+c₃∫∫y_sdtdt；步骤三，构造非抗饱和保持律δ₄；步骤四，加入抗饱和因子的σ_u；步骤五，根据具体的车辆参数建立车辆运动模型并调整车道线保持律的控制参数，并确定最终的抗饱和车道线保持律。本发明提供的基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法，仅测量误差信息与误差导数信息，易于工程实现，且解决了传统车道线保持算法抗饱和性能不足的问题。

主权项

1.一种基于抗饱和策略的自动驾驶车辆车道线自适应保持方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，测量车辆的位置误差值y_s以及位置误差导数步骤二，构造滑模面sy，并选取相关的滑模面参数c1，c2与c3，其中：sy＝vy+c1ys+c2∫ysdt+c3∫∫ysdtdt；其中，v_y表示车辆的纵向速度，∫y_sdt为位置误差积分值；∫∫y_sdtdt为位置误差双重积分值；dt为控制周期；步骤三，构造非抗饱和保持律δ4，其中：其中，Ψr表示横摆角误差；ey＝ys；k1、k2以及ε为可调参数，均是正常数；a₁＝C_f+C_r；a₂＝C_fl_f‑C_rl_r；ω：表示车辆的横向摆角速率；vx：表示车辆行驶速度；d：表示车辆中测量横向位置误差摄像头的前探距离；Iz：表示车辆的转动惯量；m：表示车辆质量；lf：表示车辆质心到前轴的距离；lr：表示车辆质心到后轴的距离；Cf：表示车辆的前轮胎刚度；Cr：表示车辆的后轮胎刚度；Ψ_d：为期望横摆角，由积分给出；χ：为车道中心线曲率；步骤四，加入抗饱和因子的σu，并有：u0＝δ4‑ks(sy+σu)；其中，u0中间变量；ks为可调参数；u为最终的抗饱和控制律，sat为饱和函数；δ为车辆前轮转角；当δ＝u时，即为最终的抗饱和车道线保持律；其中抗饱和因子的自适应调节规律为其中Δu＝u‑u₀；为σ_u的导数,用于生成u₀中的σ_u；k_σ以及ε₁为可调参数；步骤五，根据具体的车辆参数建立车辆运动模型并调整车道线保持律的控制参数，并确定最终的抗饱和车道线保持律。