[发明专利]用于机器人操作系统的共享内存管理方法和装置有效
| 申请号： | 201610390625.2 | 申请日： | 2016-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN106021000B | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 冯靖超;夏黎明;王全;曲宁;陈卓 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/54 | 分类号： | G06F9/54 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于机器人操作系统的共享内存管理方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取消息接收节点发送的注册共享内存服务请求，注册共享内存服务请求包括：话题名称和所需内存段大小；根据所需内存段大小向共享内存区申请内存段，并将话题名称与所申请的内存段进行关联，将话题名称保存到配置文件中；根据消息发送节点所发送的消息的大小将内存段划分成多个内存块；当满足以下条件中的任一项时将内存段回收：主节点中的话题名称与配置文件中的话题名称不一致，消息发送节点和消息接收节点停止工作，消息接收节点不再订阅话题名称对应的话题。该实施方式实现了更加合理、灵活地分配和管理机器人操作系统的共享内存。 | ||
| 搜索关键词： | 内存 话题 共享内存 机器人操作系统 共享内存管理 消息接收节点 方法和装置 服务请求 配置文件 消息发送 申请 发送 共享内存区 管理机器人 获取消息 接收节点 名称保存 不一致 内存块 主节点 操作系统 订阅 关联 回收 灵活 分配 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人操作系统的共享内存管理方法，其特征在于，所述方法包括：获取消息接收节点发送的注册共享内存服务请求，所述注册共享内存服务请求包括：话题名称和所需内存段大小；根据所述所需内存段大小向共享内存区申请内存段，并将所述话题名称与所申请的内存段进行关联，将所述话题名称保存到配置文件中；根据消息发送节点所发送的消息的大小将所申请的内存段划分成多个内存块，其中，每个内存块的大小大于所发送的消息的大小；当满足以下条件中的任一项时将所申请的内存段回收：主节点中的话题名称与所述配置文件中的话题名称不一致，消息发送节点和消息接收节点停止工作，消息接收节点不再订阅所述话题名称对应的话题；其中，所述主节点维护着消息发送节点和消息接收节点的话题名称，消息发送节点在发布消息前先通知主节点自身节点名称和发布的话题名称，消息接收节点在收到信息前通知主节点自身的节点名称和订阅的话题名称，每个节点是一个独立的进程，消息发送节点和消息接收节点同时使用同一段共享内存区。
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