[发明专利]将测量船惯导船摇数据等效至测控设备处的船摇等效方法

摘要

本发明涉及一种将测量船惯导船摇数据等效至测控设备处的船摇等效方法，所述方法包括以下步骤：根据惯导测量的船摇数据和惯导三轴交点在地心固联系下的大地坐标以及惯导平台至测控设备间变形欧拉角计算经度旋转矩阵、纬度旋转矩阵、船摇旋转矩阵和变形欧拉角矩阵；根据设备三轴中心在惯导甲板系中坐标以及经度、纬度、船摇三种旋转矩阵计算设备三轴中心在地心固联系下坐标；根据设备三轴中心在地心固联系下直角坐标计算其大地坐标；根据设备三轴中心在地心固联系下大地坐标计算设备的经度旋转矩阵和纬度旋转矩阵；计算设备等效船摇欧拉角矩阵；计算设备的船摇数据。

主权项

1.一种将测量船惯导船摇数据等效至测控设备处的船摇等效方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：步骤A、根据惯导测量的船摇数据和惯导三轴交点在地心固联系下的大地坐标(λ,ω,h)以及惯导平台至测控设备间变形欧拉角计算经度旋转矩阵L、纬度旋转矩阵B、船摇旋转矩阵B_c和变形欧拉角矩阵B_b，其中K为艏摇，为纵摇，θ为横摇，λ为经度，ω为纬度，h为高程，步骤B、根据测控设备三轴中心在惯导甲板系中坐标X0＝[x0,y0,z0]T以及经度旋转矩阵L、纬度旋转矩阵B、船摇旋转矩阵Bc计算测控设备三轴中心在地心固联系下直角坐标：Y1＝LBBcX0+Y      (5)其中e²为参考椭球体第一偏心率的平方，a为地球赤道半径；步骤C、根据测控设备三轴中心在地心固联系下直角坐标Y₁计算其大地坐标计算公式为步骤D、根据测控设备三轴中心在地心固联系下大地坐标(λ1,ω1,h1)计算设备的经度旋转矩阵L1、纬度旋转矩阵B1，计算公式为步骤E、计算测控设备等效船摇欧拉角矩阵Bc1，计算公式为：步骤F、根据测控设备等效船摇欧拉角矩阵B_c1计算测控设备的船摇数据其中设计算公式为