[发明专利]基于直线自动检测的可见光与激光传感器外部标定方法有效
| 申请号： | 201610392801.6 | 申请日： | 2016-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN105844658B | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 陈震;张聪炫;杨小平;江少锋;危水根 | 申请（专利权）人： | 南昌航空大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南昌市平凡知识产权代理事务所 36122 | 代理人： | 张文杰 |
| 地址： | 330063 江*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于直线自动检测的可见光与激光传感器外部标定方法，该方法设计一个特定的直线特征可见的立体标定靶；提取可见光图像中立体标定靶表面的直线特征，获取立体标定靶表面直线特征的激光点云数据，通过直线拟合和拟合直线相交的方法提取标定靶上直线特征的激光数据；利用提取到的标定靶表面直线特征上的激光点数据求解可见光传感器坐标系与激光器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量的值，将激光传感器采集的深度距离数据标定到可激光传感器采集到的可见光图像。本发明的优点是：能够得到准确、稳定的标定结果，算法实现的复杂度较低，标定效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 直线 自动检测 可见光 激光 传感器 外部 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.基于直线自动检测的可见光与激光传感器外部标定方法，包括一个立体标定靶和光源装置，所述光源装置由可见光传感器和激光传感器构成，其特征在于，其步骤包括：1)设计一个具有直线特征可见的立体标定靶；2)利用所述光源装置的可见光传感器与激光传感器分别获取所述立体标定靶的可见光图像与激光数据；所述可见光传感器和激光传感器的光轴平行；3)通过检测图像的边缘，利用Hough变换提取可见光图像中所述立体标定靶表面的直线特征；4)通过直线拟合和拟合直线相交的方法，提取立体标定靶上直线特征的激光数据；5)利用提取到的立体标定靶表面直线特征上的激光点数据，求解可见光传感器坐标系与激光传感器坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；6)根据旋转矩阵和平移向量，将激光传感器采集的深度距离数据标定到可见 光传感器采集到的可见光图像上，完成标定。
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