[发明专利]基于医疗机器人的手术导航系统及方法

摘要

本发明公开一种基于医疗机器人的手术导航系统及方法，该方法包括步骤：控制第一机械手臂的超声波探头实时摄取目标组织器官的超声波图像；将目标组织器官的超声波图像与正常组织器官的参考影像作比较定位出目标组织器官的病变区域；计算出病变区域的位置坐标；根据病变区域的位置坐标产生手术导航指令；控制超声波探头内的红外定位器产生红外导光点；根据手术导航指令驱动第一机械手臂移动方向使红外导光点照射在病变区域；控制第二机械手臂上的聚光灯发出聚光并照射在病变区域来消除背光阴影。本发明能够自动定位病变区域并指引医生手术，不仅方便医生手术而提高手术的效率，还提高了手术的准确性和安全性。

主权项

一种基于医疗机器人的手术导航系统，所述医疗机器人包括第一机械手臂、第二机械手臂以及机器人本体，其特征在于，所述基于医疗机器人的手术导航系统包括：影像获取模块，用于控制所述第一机械手臂的超声波探头实时摄取病人手术过程中目标组织器官的超声波图像；病理定位模块，用于将目标组织器官的超声波图像与正常组织器官的参考影像作比较定位出目标组织器官的病变区域，以病人平躺的手术台为水平面并以所述超声波探头的位置和方向建立空间坐标系，以及基于所述空间坐标系计算出病变区域的位置坐标；手术导航模块，用于根据所述病变区域的位置坐标产生手术导航指令，控制所述超声波探头内的红外定位器产生红外导光点，以及根据所述手术导航指令驱动第一机械手臂移动方向使所述红外导光点照射在所述病变区域；照明聚光模块，用于控制所述第二机械手臂上的聚光灯发出聚光并照射在所述病变区域来消除环境光线对所述病变区域产生的背光阴影。