[发明专利]机械臂运动路径的设置方法和系统有效
申请号: | 201610394196.6 | 申请日: | 2016-06-03 |
公开(公告)号: | CN106003027B | 公开(公告)日: | 2019-03-01 |
发明(设计)人: | 陈亮 | 申请(专利权)人: | 广州视源电子科技股份有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人: | 李巍 |
地址: | 510530 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明涉及一种一种机械臂运动路径的设置方法和系统,其中方法包括:根据障碍物的位置分布信息确定机械臂转动的圆环形安全区域;确定机械臂端部的起始位置和终点位置,根据所述起始位置和终点位置分别确定械臂端部在所述圆环形安全区域内的转动起点和转动终点;计算机械臂端部从起始位置运动到所述转动起点的第一运动路径以及机械臂端部从所述转动终点运动到终点位置的第二运动路径;根据第一运动路径、第二运动路径和转动路径设置所述机械臂运动路径;其中,所述转动路径为机械臂端部从转动起点弧形转动到转动终点之间的路径。该方案提高了路径设置的效率,而且路径的中间点固定为两个,也便于算法实现。 | ||
搜索关键词: | 机械 运动 路径 设置 方法 系统 | ||
【主权项】:
1.一种机械臂运动路径的设置方法,其特征在于,包括:根据障碍物和机械臂基座的位置分布信息确定机械臂转动的圆环形安全区域;圆环形安全区域的内环半径为Rmin,圆环形安全区域的外环半径为Rmax;包括:获取外围部件在底部平面上的投影;根据外围部件的投影的位置和大小确定圆环形安全区域的外环半径;确定机械臂端部的起始位置和终点位置,根据所述起始位置和终点位置分别确定机械臂端部在所述圆环形安全区域内的转动起点和转动终点;计算机械臂端部从起始位置运动到所述转动起点的第一运动路径以及机械臂端部从所述转动终点运动到终点位置的第二运动路径;根据第一运动路径、第二运动路径和转动路径设置所述机械臂运动路径;其中,所述转动路径为机械臂端部从转动起点弧形转动到转动终点之间的路径。
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