[发明专利]一种车辆行驶状态的判断方法和装置

摘要

一种车辆行驶状态的判断方法和装置，包括，获取初始坐标转换矩阵，在检测到OBD数据和GPS信号后，根据OBD数据和GPS信号得到旋转角度，并根据旋转角度旋转车辆的加速度坐标系得到第一坐标转换矩阵；根据初始坐标转换矩阵和第一坐标转换矩阵得到第二坐标转换矩阵；其中，第二坐标转换矩阵用于将在加速度坐标系下的坐标转换至第二车辆坐标系下的坐标；在判断车辆行驶状态时，获取车辆在加速度坐标系下的第一加速度；根据第二坐标转换矩阵将在加速度坐标系下的第一加速度转换至第二车辆坐标系下的第二加速度；根据第二加速度确定车辆行驶状态，能够在车辆无OBD接口或无法接收GPS信号时，准确判断车辆的行驶状态。

主权项

1.一种车辆行驶状态的判断方法，其特征在于，包括：/n获取初始坐标转换矩阵；其中，所述初始坐标转换矩阵用于将在加速度坐标系下的坐标转换至第一车辆坐标系下的坐标；/n在检测到OBD数据和GPS信号后，根据所述OBD数据和所述GPS信号得到旋转角度，并根据所述旋转角度旋转车辆的加速度坐标系得到第一坐标转换矩阵；其中，所述第一坐标转换矩阵用于将在所述第一车辆坐标系下的坐标转换至第二车辆坐标系下的坐标；/n根据所述初始坐标转换矩阵和所述第一坐标转换矩阵得到第二坐标转换矩阵；其中，所述第二坐标转换矩阵用于将在所述加速度坐标系下的坐标转换至第二车辆坐标系下的坐标；/n在判断车辆行驶状态时，获取车辆在所述加速度坐标系下的第一加速度；/n根据所述第二坐标转换矩阵将在所述加速度坐标系下的第一加速度转换至所述第二车辆坐标系下的第二加速度；/n根据所述第二加速度确定所述车辆行驶状态；/n所述根据所述第二加速度确定所述车辆行驶状态包括：/n确定所述第二车辆坐标系X轴的正方向或者所述第二车辆坐标系Y轴的正方向是否为车头方向；/n若所述第二车辆坐标系X轴的正方向为车头方向，所述根据所述第二加速度确定所述车辆行驶状态包括：在所述第二加速度在X轴上的值大于或等于预设加速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急加速状态；在所述第二加速度在X轴上的值的相反数大于或等于预设减速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急减速状态；在所述第二加速度在Y轴上的绝对值大于或等于预设拐弯阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急拐弯状态；/n若所述第二车辆坐标系X轴的正方向为车尾方向，所述根据所述第二加速度确定所述车辆行驶状态包括：在所述第二加速度在X轴上的值的相反数大于或等于预设加速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急加速状态；在所述第二加速度在X轴上的值大于或等于预设减速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急减速状态；在所述第二加速度在Y轴上的绝对值大于或等于预设拐弯阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急拐弯状态；/n若所述第二车辆坐标系Y轴的正方向为车头方向，所述根据所述第二加速度确定所述车辆行驶状态包括：在所述第二加速度在Y轴上的值大于或等于预设加速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急加速状态；在所述第二加速度在Y轴上的值的相反数大于或等于预设减速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急减速状态；在所述第二加速度在X轴上的绝对值大于或等于预设拐弯阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急拐弯状态；/n若所述第二车辆坐标系Y轴的正方向为车尾方向，所述根据所述第二加速度确定所述车辆行驶状态包括：在所述第二加速度在Y轴上的值的相反数大于或等于预设加速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急加速状态；在所述第二加速度在Y轴上的值大于或等于预设减速阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急减速状态；在所述第二加速度在X轴上的绝对值大于或等于预设拐弯阈值时，确定所述车辆的行驶状态为急拐弯状态；/n所述根据所述OBD数据和所述GPS信号得到旋转角度包括：/n采集所述车辆的加速度，并根据所述初始坐标转换矩阵将采集的加速度由加速度坐标系下转换至第一车辆坐标系下；/n按照预设时间间隔判断转换后的加速度是否满足第一预设条件，在所述加速度满足第一预设条件时，获取采集的预设样本数量的加速度分布在所述第一车辆坐标系下的加速度点，并获取每个加速度点对应的行驶状态；/n按照预设角度将所述加速度坐标系划分为多个区间，并统计所述多个区间内的加速度点的个数；/n按照由多到少的顺序从所述多个区间中确定所述加速度点最多的N个区间，其中，N为大于0的正整数；/n在所述N个区间内全部加速度点的个数大于或者等于第一预设值时，分别统计所述N个区间中每个区间的急加速状态的加速度点和急减速状态的加速度点以及急拐弯状态的加速度点的个数；/n在所述N个区间中急加速状态的加速度点的个数最多且所述急加速状态的加速度点的个数大于或者等于第二预设值时，确定所述N个区间为急加速区间；在所述N个区间中急减速状态的加速度点的个数最多且所述急减速状态的加速度点的个数大于或者等于第二预设值时，确定所述N个区间为急减速区间；/n获取所述急加速区间或者急减速区间内每个加速度点与所述加速度坐标系X轴的夹角，并计算所述加速区间或者减速区间内的全部加速度点的夹角的平均值得到所述旋转角度；/n所述根据所述初始坐标转换矩阵和所述第一坐标转换矩阵得到第二坐标转换矩阵包括：/n通过公式R”＝R’*R得到所述第二坐标转换矩阵，其中，R”为所述第二坐标转换矩阵，R’为所述第一坐标转换矩阵，R为所述初始坐标转换矩阵。/n