[发明专利]一种面板安装桁架机械手及安装方法

摘要

本发明涉及一种面板安装桁架机械手及安装方法，桁架的矩形框架对应边设置有一对X导轨，一Y导轨滑动设置在所述一对X导轨上，Z导轨经滑块定位在该Y导轨上；其特征是处于一条X导轨的一端设置有撕膜机构、另一端设置有检测机构，另一条X导轨内侧设置有背板输送带；撕膜机构由撕膜臂配合旋转台协同完成撕膜动作；所述Z导轨下端通过纵向轴定位有机械手，该机械手具有水平抓取轴和抓取盘，借助抓取盘抓取面板完成转移、检测和倾斜安装任务。上述涉及的动作均由控制系统统一按程序协调控制，实现无气泡安装。

主权项

一种面板安装桁架机械手，桁架主体包括由立柱支撑的矩形框架，该矩形框架对应边设置有一对X导轨，一Y导轨滑动设置在所述一对X导轨上，Z导轨经滑块定位在该Y导轨上；其特征是：处于一条X导轨的一端设置有撕膜机构、另一端设置有检测机构，另一条X导轨内侧设置有背板输送带；所述背板输送带在安装位设置有定位背板的安装卡槽；所述撕膜机构包括有旋转台和撕膜臂，旋转台具有一能让机械手伸入至底部的开放式搁置框，该搁置框表面设有定位吸盘和传感器，中部通过横轴定位在支架上；所述搁置框在转台电机驱动下，能做往复摆动；撕膜臂包括夹杆、夹嘴、滑块和撕膜电机；所述夹嘴固定在在夹杆上，夹杆与所述横轴平行、端部旋转定位在滑块上，该滑块滑动定位在水平导轨上，并由撕膜电机驱动夹杆水平往复运动，与搁置架协调动作；所述夹杆与滑块间设置一旋转电机，该旋转电机驱动夹杆自转，调节夹嘴夹取方向；所述夹嘴由气动或电动驱动吸合动作；所述Z导轨下端通过纵向轴定位有机械手，该机械手具有水平抓取轴和抓取盘，在抓取盘盘面设置有抓取吸盘，所述水平抓取轴两端对称位置各设置一距离传感器；所述检测机构包括固定在所述矩形框架下侧的线阵相机和标定板，标定板处于下位布置，且与矩形框架边线平行，线阵相机拍摄图像信息通过图像采集卡转换传送给控制系统。