[发明专利]一种水果抓持机械手

摘要

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种水果抓持机械手。该水果抓持机械手包括驱动机构、筒型支撑、转盘、抓持爪和导向盖；在驱动机构驱动下转盘转动，由于抓持爪的一端可滑动地卡设在转盘上螺旋线型导向滑槽内，另一端穿过导向盖上向心矩形导向槽，在转盘转动的过程中，抓持爪同时受到向心矩形导向槽和螺旋线型导向滑槽的制约，抓持爪便沿着向心矩形导向槽向着或远离导向盖中心的方向移动，这样抓持爪的动作可完成水果的抓持和释放，这种机械手结构简单、紧凑、小巧，夹紧水果速度快，可极大地提高水果采摘的效率。

主权项

1.一种水果抓持机械手，其特征在于：包括驱动机构、筒型支撑、转盘、抓持爪和导向盖；所述驱动机构固定在所述筒型支撑内，所述转盘的后侧与所述驱动机构的驱动端连接，所述转盘的前侧开设有多个螺旋线型导向滑槽；所述转盘的前方设置有导向盖，所述导向盖固定在所述筒型支撑上，所述导向盖上开设有多个以转盘的旋转中心为中心的向心导向槽；所述抓持爪的一端可滑动地卡设在所述螺旋线型导向滑槽内，另一端穿过向心导向槽且伸向导向盖的前方；所述螺旋线型导向滑槽的截面为倒“T”型；所述螺旋线型导向滑槽呈以转盘旋转中心为极点的对数螺旋线或阿基米德螺旋线走向；所述向心导向槽为向心矩形导向槽；所述抓持爪包括依次连接的末端指、导向柱体和定位柱体，所述导向柱体和定位柱体嵌入在所述螺旋线型导向滑槽内，所述定位柱体可滑动地卡设于所述螺旋线型导向滑槽的槽底，所述导向柱体与所述螺旋线型导向滑槽的槽侧面之间为间隙配合。