[发明专利]基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生胸鳍推进机构

摘要

本发明属于水下自主式仿生机器鱼技术领域，目的是提供一种使仿箱魨科机器鱼具备高机动性、高推进效率且能实现复杂三维运动的基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生胸鳍推进机构，包括两片仿生胸鳍、对称设置的两套摆动机构、分别与两套摆动机构连接的两套拍动机构，摆动机构包括安置盒、摆动舵机、摆动舵盘、安置盒端盖、输出轴，摆动舵机安装在安置盒内，摆动舵机的输出端与摆动舵盘连接，摆动舵盘与输出轴连接，安置盒端盖与安置盒固定连接，输出轴伸出安置盒端盖的一端上固定仿生胸鳍，拍动机构包括安置架、拍动舵机、拍动舵盘、动力输出中间模块、支撑轴，拍动舵机的输出端与拍动舵盘连接，拍动舵盘与摆动舵盘分别在相互垂直的两个平面上。

主权项

一种基于箱鲀科鱼类的双自由度仿生胸鳍推进机构，其特征在于：包括两片仿生胸鳍、对称设置的两套摆动机构、分别与两套摆动机构连接的两套拍动机构，摆动机构包括安置盒、摆动舵机、摆动舵盘、安置盒端盖、输出轴，摆动舵机安装在安置盒内，摆动舵机的输出端与摆动舵盘连接，摆动舵盘与输出轴连接，输出轴上安装第一轴承，第一轴承安装在安置盒端盖内，安置盒端盖与安置盒固定连接，输出轴伸出安置盒端盖的一端上固定仿生胸鳍，拍动机构包括安置架、拍动舵机、拍动舵盘、动力输出中间模块、支撑轴，拍动舵机安装在安置架上，拍动舵机的输出端与拍动舵盘连接，动力输出中间模块包括动力轴、套筒，动力轴与拍动舵盘固定连接，动力轴上安装第二轴承，第二轴承安装在套筒内，动力轴的另一端与安置盒的侧壁连接，安置盒的另一侧壁上安装支撑轴，支撑轴上安装支撑轴承，拍动舵盘与摆动舵盘分别在相互垂直的两个平面上。