[发明专利]一种自行走高空作业车控制系统

摘要

本发明公开了一种自行走高空作业车控制系统。通过距离检测传感器对指定作业距离的检测，控制器对比实时状态下的行走速度、转台回转角度、臂架变幅角度、臂架伸缩距离、平台角度信息，与规划中的控制要求进行对比，控制系统对高空作业车的液压系统进行精确控制，可以实现高空作业平台距离指定作业平面上的规划运动，实现自动化作业。

主权项

1.一种自行走高空作业车控制系统，其特征在于，所述自行走高空作业车控制系统包括：路线设定模块、传感器模块、液压系统、协同控制模块、执行元件；所述路线设定模块，用于设定事先规划好的作业面，和在所述作业面上的运动路径和运动速度；所述液压系统采用负载敏感系统，包括泵、电比例多路阀；执行元件的运动速度跟对应的电比例多路阀的开口大小成正比，电比例多路阀的开口大小由输入电流信号的大小控制；所述协同控制模块，预先建立相应延时时间库，记录每个执行元件的延时动作时间；在进行协同动作时，每个执行元件根据延时动作时间提前进行响应；将运动路径和运动速度分解成多个位置、速度区间，每个区间的起点作为平台的当前位置、终点作为目标位置，区间内平台的移动速度为起点位置和终点位置的均值，按照该多个区间对执行元件的运动速度进行逐步调整；根据传感器模块测得的数据确定高空作业车平台的当前位置、速度，以及臂架、转台和行走机构的当前状态，再根据目标位置和速度，确定当前位置区间中执行元件状态的调整量，根据调整量对执行元件进行调整；协同控制模块对电比例多路阀输出电流信号；所述执行元件根据电比例多路阀输出电流信号控制执行元件运动；所述传感器模块包括位于车身两侧的第一距离传感器(1)、平台外侧的第二距离传感器(5)、转台上的回转角度传感器(2)、臂架上的臂架长度传感器(3)、臂架上的变幅角度传感器(6)及平台上的平台回转角度传感器(4)；所述执行元件包括：行走马达，安装于行走机构驱动处，用于根据电比例多路阀输出电流信号控制行走；转台回转马达，安装于转台处，用于根据电比例多路阀输出电流信号控制转台回转；变幅油缸，安装于转台上，用于根据电比例多路阀输出电流信号控制臂架变幅；伸缩油缸，安装于臂架内部，用于根据电比例多路阀输出电流信号控制臂架伸缩；及平台回转马达，安装于平台回转处，用于根据电比例多路阀输出电流信号控制平台回转。