[发明专利]基于苹果定向的苹果自动分级系统及分级方法

摘要

本发明提供了基于苹果定向的苹果自动分级系统及分级方法，其解决现有苹果分级系统无法根据苹果表面质量信息进行分级的问题，提高分级效率和分级精准度。包括定节拍组件，用于将待分级的苹果自动排列成行以确定苹果的分级节拍；苹果定向组件，用于将苹果转向定位；视觉处理组件，用于对已定向的苹果进行全表面信息的采集、判断及分级运算；分级组件，根据分级运算结果将每一个苹果输送至指定的收集装置中；控制器，用于对控制整个苹果自动分级系统的运行；定节拍组件、苹果定向组件、分级组件之间沿横向依次首尾顺序排布，视觉处理组件设置于苹果定位组件的苹果出口端侧，定节拍组件、苹果定向组件、视觉处理组件、分级组件分别与控制器电控连接。

主权项

1.基于苹果定向的苹果自动分级系统，其特征在于：其包括定节拍组件，用于将待分级的苹果自动排列成行，确定每一个苹果的分级节拍；苹果定向组件，用于将从定节拍单元接收到的每一个苹果进行转向定位，使得苹果的果轴或花萼连线处于垂直状态；视觉处理组件，用于对每一个已经经所述苹果定向组件定位的苹果进行全表面信息的采集、判断及分级运算；分级组件，根据所述视觉处理组件对每一个苹果的分级运算结果将每一个苹果输送至指定的收集装置中，完成苹果的分级；控制器，用于控制整个苹果自动分级系统的运行；所述定节拍组件、苹果定向组件、分级组件之间沿横向依次首尾顺序排布，所述视觉处理组件设置于所述苹果定位组件的苹果出口端侧，所述定节拍组件、苹果定向组件、视觉处理组件、分级组件分别与所述控制器电控连接；所述定节拍组件包括第一支架、输送带和导向板，所述第一支架顶部的横向两端分别平行安装有纵向滚轮，所述两个纵向滚轮之间通过所述输送带同步连接，所述输送带上设置有导向板，所述导向板位于所述输送带输送出口的纵向后侧，所述第一支架顶部设置有相互接合的护板，所述相互接合的护板分别位于所述输送带的纵向前侧、输送带输送方向的后侧、以及所述导向板的横向左侧，所述导向板的纵向内侧边为导向边，所述导向板的导向边与位于纵向前侧的护板形成渐缩的输送出口通道；所述苹果定向组件包括第二支架、传动链条、苹果容置单元和定向驱动单元，所述第二支架顶部的横向两端设有相互平行的纵向转动轴，两所述纵向转动轴之间通过传动链条同步连接，所述传动链条上依次排列安装有苹果容置单元，所述苹果容置单元能够随着传动链条的移动而同步移动及翻转，所述第二支架的纵向一侧水平杆上安装有所述定向驱动单元，在所述传动链条带动所述苹果容置单元向前移动时所述定位驱动单元驱动所述苹果容置单元中的苹果转向定位；所述视觉处理组件包括图像采集单元、逻辑判断单元及分级运算单元，所述图像采集单元用于采集各个苹果容置单元中苹果的表面信息，所述逻辑判断单元用于对所述图像采集单元采集的苹果的表面信息进行是否存在表面缺陷的判断，所述分级运算单元用于根据所述逻辑判断单元判定的苹果表面信息结果以及预设的算法进行分级运算并将运算结果传输给所述控制器，由所述控制器控制所述分级组件对苹果进行逐一的分级输送；所述图像采集单元包括第三支架和安装于所述第三支架上的两个摄像头，所述第三支架竖向安装于所述第二支架的另一侧纵向水平杆上，所述两个摄像头相背离设置使得所述两个摄像头一个采集苹果的前部表面信息、一个采集苹果的后部表面信息；所述分级组件包括连接支架和第四支架，所述第四支架的顶部横向两端分别通过第二轴承组件安装有皮带轮，两个所述皮带轮之间通过传送带同步连接，所述第二支架与第四支架之间通过连接支架连接，所述连接支架上设有滑道，所述滑道的入口设置于所述苹果定向组件的传动链条的传动方向末端，所述滑道的出口设置于所述传送带的入口端处，所述传送带的纵向前端设置有苹果分级槽，在所述传送带的纵向后端设置有与每一个所述苹果分级槽正对的分级驱动装置，所述分级驱动装置与所述控制器电控连接；所述分级驱动装置为推动气缸，所述苹果分级槽、推动气缸分别沿横向设置有四个，所述传送带传送方向的末端设有挡板。