[发明专利]一种双核多旋翼飞行控制器

摘要

一种双核多旋翼飞行控制器系统，包括处理飞控核心程序数据的第一MCU和处理GPS导航数据的第二MCU，第一和第二MCU设于飞行控制器芯片上；第一MCU包括第一任务调度模块、姿态数据模块、气压计处理模块、电机模式切换控制模块、第一通讯处理模块、LED显示模块、检测电机、电池以及通讯状态的第一检测模块以及调用第一MCU硬件接口程序的第一BSP，第二MCU包括第二任务调度模块、空间姿态数据模块、与第一MCU和GPS控制模块进行通讯的第二通讯模块、检测电池和GPS状态的第二检测模块以及调用第二MCU接口程序的第二BSP；本发明提出的双核多旋翼飞行控制器系统，采用最较低配置的ARM MCU使飞行控制器拥有较高性价比。

主权项

1.一种双核多旋翼飞行控制器，其特征在于，包括处理飞控核心程序数据的第一MCU(110)和处理GPS导航数据的第二MCU(120)，所述第一MCU(110)和第二MCU(120)设于飞行控制器芯片(100)上；所述第一MCU包括控制各个任务执行的第一任务调度模块(111)、姿态数据模块(1111)、读取气压值的气压计处理模块(1112)、控制电机各种控制模式切换的控制模块(1113)、处理通讯数据的第一通讯模块(1114)、LED显示模块(1115)、用于检测电机和电池以及通讯参数的第一检测模块(1116)，以及调用硬件接口程序的第一BSP(112)；所述第二MCU(120)包括控制第二MCU(120)任务切换的第二任务调度模块(122)、处理空间姿态数据的空间姿态数据模块(1221)、与第一MCU进行通讯的第二通讯模块(1223)、检测电池状态的第二检测模块(1222)以及调用GPS接口程序的第二BSP(121)；所述第一MCU(110)和第二MCU(120)固化在同一个飞行控制器芯片(100)上；所述第一BSP(112)包括处理气压计(102)和陀螺仪(101)数据的IIC接口程序(1121)、对电机进行控制的PWN接口程序(1122)、处理与GPS通讯数据的第一SPI接口程序(1123)、驱动照相机摄像头(104)的Uart接口程序(1124)、驱动LED显示模块(1115)的GPIO接口程序(1125)以及检测第一MCU(110)电池状态的第一ADC接口程序(1126)，所述LED显示模块(1115)包括GPS指示灯显示(107)、2.4G指示灯显示(106)以及底电能报警指示灯显示(105)；所述第二BSP(121)包括检测电池状态的第二ADC接口程序(1211)、处理与第一MCU通讯数据的第二SPI接口程序(1212)以及第二Uart接口程序(1213)；所述飞行控制器芯片(100)通过2.4G协议进行无线数据传输，所述第一通讯模块(1114)通过第一Uart接口程序(1124)与摄像头(104)进行通讯，通过第一SPI接口程序(1123)处理陀螺仪数据、遥控器数据以及调试数据的传输任务；所述第二通讯模块(1223)所述第二BSP(121)的第二Uart接口程序(1213)与GPS控制模块(107a)进行数据通讯，通过所述第二BSP(121)的第二SPI接口程序(1212)以及2.4G通信协议处理第一MCU(110)2.4G数据、GPS数据的数据传输任务。