[发明专利]一种PID控制器的控制方法

摘要

本发明涉及一种PID控制器的控制方法，其包括以下步骤：S1)选择BP神经网络的结构，BP神经网络包括输入层，隐含层和输出层，确定神经网络各层的节点的个数，并对权系数的初值进行初始化，然后来选定学习速率η以及惯性系数α，并令k＝1；S2)釆样得到r(k)和y(k)，r(k)是参考输入，y(k)是系统输出,计算e(k)＝z(k)＝r(k)‑y(k)；S3)对r(i)、y(i)、e(i)，i＝k,k‑1,...,k‑p进行归一化处理，作为BP网络的输入；S4)前向计算BP神经网络的各层输入和输出，其中，输出层的输出即为PID控制器的三个可调参数k_p、k_i、k_d；S5)计算PID控制器的控制输出u(k)，并将u(k)参与下面的进一步控制和计算；S6)调整各层的加权系数和S7)置k＝k+1，返回S2继续运行。

主权项

一种PID控制器的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1)选择BP神经网络的结构，BP神经网络包括输入层，隐含层和输出层，确定神经网络各层的节点的个数，并对权系数的初值进行初始化，然后来选定学习速率η以及惯性系数α，并令k＝1；S2)釆样得到r(k)和y(k)，r(k)是参考输入，y(k)是系统输出,计算e(k)＝z(k)＝r(k)‑y(k)；S3)对r(i)、y(i)、e(i)，i＝k,k‑1,...,k‑p进行归一化处理，作为BP网络的输入；S4)前向计算BP神经网络的各层输入和输出，其中，输出层的输出即为PID控制器的三个可调参数k_p、k_i、k_d；S5)计算PID控制器的控制输出u(k)，并将u(k)参与下面的进一步控制和计算；S6)调整各层的加权系数和S7)置k＝k+1，返回S2继续运行。