[发明专利]一种三平移一转动并联机器人平台操作手有效
| 申请号： | 201610402568.5 | 申请日： | 2016-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN106002936B | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;孟庆梅;邓嘉鸣;李家宇 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)、两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与机架(0)以转动副一(R11)连接，其短边杆二(3)也为第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆；而第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆三(4)，与动平台(1)以转动副二(R12)连接，且转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线均平行于动平台(1)平面的法线；混合型第Ⅱ支链的结构与混合型第I支链相同，且其上的转动副三(R22)与转动副四(R21)的轴线也平行于动平台(1)平面的法线。该种操作手的耦合度低(k＝1)、结构简单、制造容易。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平移 转动 并联 机器人 平台 操作手 | ||
【主权项】：
1.一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链，其特征是：混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与静平台(0)以转动副一(R11)连接，其短边杆二(3)也为第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆；而第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆三(4)，与动平台(1)以转动副二(R12)连接，且转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线均平行于动平台(1)平面的法线；混合型第Ⅱ支链的结构与混合型第I支链相同，且其上的转动副三(R22)与转动副四(R21)的轴线也平行于动平台(1)平面的法线；同时，动平台(1)再用两条无约束型S‑S‑R或S‑P‑S支链与静平台(0)连接。
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