[发明专利]基于输出一致性的多弹协同制导方法

摘要

本发明公开了一种基于输出一致性的多弹协同制导方法，该方法为首先给定各导弹法向加速度和视场角的约束条件；基于导弹和目标的相对运动关系，建立导弹状态依赖的线性模型，选择所述导弹状态依赖的线性模型的趋同变量、视线角速度和视场角作为输出变量，根据设定的预测时域建立预测控制模型；基于预测控制模型和各导弹打击时间协同的要求，获得性能指标函数；其次将性能指标函数和约束条件转化为二次规划标准型；获得多弹协同制导的优化模型，利用凸优化方法，获得当前时刻各导弹的法向加速度，最后下一时刻采用更新后的各导弹状态直至各导弹命中目标。本发明能够实现在法向过载及视场角受到限制情况下的最优协同制导。

主权项

基于输出一致性的多弹协同制导方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一、给定各导弹法向加速度和视场角的约束条件；步骤二、基于导弹和目标的相对运动关系，建立导弹状态依赖的线性模型，采用数值方法对所述导弹状态依赖的线性模型进行离散化，基于离散化后的导弹状态依赖的线性模型，根据设定的预测时域建立预测控制模型；步骤三、基于预测控制模型和各导弹打击时间协同的要求，获得性能指标函数；步骤四、基于二次规划形式，将性能指标函数和约束条件转化为二次规划标准型；步骤五、基于当前时刻各导弹状态、二次规划标准型的各导弹法向加速度和视场角的约束条件和性能指标函数，获得多弹协同制导的优化模型，基于多弹协同制导的优化模型，利用凸优化方法，获得当前时刻各导弹的最优控制序列；步骤六、从最优控制序列中选择各导弹的法向加速度并代入导弹状态依赖的线性模型，计算下一时刻的各导弹状态，按照步骤五的方式重复直至各导弹命中目标。