[发明专利]用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置

摘要

本发明提供一种自动试管喷码装置中的试管抓取装置，包括试管夹，其中试管夹具有夹持机械手，用于夹持待喷试管，所述试管夹设置在Y向运动机构和Z向运动机构上，Y向运动机构和Z向运动机构同时动作，可实现在Y轴和Z轴方向上的复合运动，从而可以实现试管夹所需的抓取以及转移动作。根据本发明所述的自动试管喷码装置中的试管抓取装置，可以自动完成喷码操作中的试管抓取操作，自动化程度高，操作准确度高。

主权项

1.用于自动试管喷码装置中的试管抓取装置，包括试管夹(8)；其特征在于：试管夹(8)具有夹持机械手，用于夹持待喷试管(10)，所述试管夹(8)设置在Y向运动机构(3)和Z向运动机构(4)上，Y向运动机构(3)和Z向运动机构(4)同时动作，可实现在Y轴和Z轴方向上的复合运动，从而可以实现试管夹(8)所需的抓取以及运动动作夹持机械手包括第一夹持手指(831)和第二夹持手指(832)；其中，第二夹持手指(832)末端还包括一与试管形状相适配的夹持块(81)，夹持块(81)具有一圆形接触面，夹持块(81)通过一连接销(82)设置在第二夹持手指(832)的末端；在夹持机械手上设置有电机座(833)，在电机座(833)上设置有手指开闭控制电机(834)，通过手指开闭控制电机(834)控制第二夹持手指(832)的张开与关闭动作，从而与第一夹持手指(831)配合，完成试管(10)的夹持动作；通过旋转驱动装置，夹持机械手还可以实现旋转动作；旋转驱动装置包括电机(86)和电机轴(85)，电机轴(85)转动，带动设置在电机轴(85)上的夹持机械手完成转动动作；电机(86)设置在夹持臂(841)上，夹持臂(841)还包括与之配合的配合部(842)，利用固定元件将电机轴(85)固定；试管夹(8)的动作受喷码同步装置(16)控制，从而控制试管夹(8)按照既定的操作顺序动作，以实现夹持试管完成喷码及校验操作；Y向运动机构(3)包括竖直框架(88)、电机(89)和运动机构(87)；夹持臂(841)通过导轨设置在Y向运动机构(3)的竖直框架(88)上，电机(89) 转动，带动夹持臂(841)沿导轨实现Y轴方向的上下移动；Y向运动机构(3)整体设置在Z向运动机构(4)的导轨上，同样的，通过Z向运动机构(4)的电机带动，Y向运动机构(3)沿导轨，在Z轴方向上实现移动；试管运输分度装置(7)包括试管承载架(71)和旋转机构(72)；其中，试管承载架(71)具有大体U形的夹持结构，以利于试管的承载和转移；旋转机构(72)设置在旋转座(73)上，旋转座(73)下部设置有驱动机构(74)；旋转机构(72)为圆形的凸台，能够在驱动机构(74)的驱动下转动，从而带动设置在其上的试管承载架(71)转动；待喷试管(10)被试管推送装置推动后落入试管运输分度装置(7)中，并保持在试管承载架(71)上，试管承载架(71)此时在试管运输分度装置(7)中的位置是面对运输滑轨的，随后，通过旋转机构(72)，试管运输分度装置(7)转动90度方向，将试管承载架(71)转动到垂直于运输滑轨的位置，待喷试管(10)就完成了从X轴向Z轴方向移动的可能；当试管承载架(71)转动到垂直于运输滑轨的位置时，来到位于试管夹(8)的夹持位置下方，从而有利于试管夹(8)方便的从试管承载架上夹持待喷试管(10)；当试管夹(8)从试管承载架上将待喷试管(10)夹持并离开后，试管运输分度装置(7)就完成了其分度动作。