[发明专利]一种四自由度混联式微创手术机械手

摘要

本发明涉及一种四自由度混联式微创手术机械手。目的是提供的机械手应具有结构紧凑、体积较小、工作可靠的特点。技术方案是：一种四自由度混联式微创手术机械手，其特征在于：该机械手包括可转动地定位动平台上的手术模块、位于动平台下方的底座以及并联连接在动平台与底座之间以驱动手术模块运动的两个分支机构。

主权项

1.一种四自由度混联式微创手术机械手，其特征在于：该机械手包括可转动地定位动平台(3)上的手术模块、位于动平台下方的底座(5)以及并联连接在动平台与底座之间以驱动手术模块运动的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、第二连杆(12)、圆柱副(28)的铰接套以及作为圆柱副滑杆的第三连杆(13)；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线与圆柱副旋转轴线；两个分支机构中的两个圆柱副旋转轴线与手术模块转动轴线均相交于一点；或者，所述每个分支机构包括依次连接在动平台与底座之间的第一转动副(21)、第一连杆(11)、第二转动副(22)、作为移动副(29)滑杆的第四连杆(15)、作为移动副滑套的第五连杆(13)以及第三转动副(23)；每个分支机构中，第一转动副轴线与第二转动副轴线互相平行并且垂直于手术模块转动轴线、移动副轴线与第三转动副轴线，移动副轴线也垂直于第三转动副轴线；两个分支机构中的两个第三转动副轴线与手术模块转动轴线均相交于一点；所述手术模块包括可转动地定位在动平台上且伸入底座下方的手术工具(4)以及用于驱动手术工具旋转的电机(41)；所述电机的转动轴线为手术模块转动轴线。