[发明专利]一种针对虚拟微创血管介入手术的导丝建模方法有效
| 申请号： | 201610404708.2 | 申请日： | 2016-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN106096265B | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 谢晓亮;侯增广;高占杰;边桂彬;奉振球;郝剑龙;王莉;周小虎;程笑冉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G16H50/50 | 分类号： | G16H50/50 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 钟文芳 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，该方法包括：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真。实验证明，本发明导丝模型能够逼真地、实时地模拟真实导丝的物理形变。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 虚拟 血管 介入 手术 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种针对虚拟微创血管手术的导丝建模方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1：对导丝进行离散化表示，得到导丝模型；步骤2：对所述导丝模型的参数进行初始化；步骤3：基于初始化的导丝模型参数，获得所述导丝模型的能量值；步骤4：基于所述步骤3得到的能量获得相应的力和力矩；步骤5：利用拉格朗日乘子式法实现所述导丝模型的不可拉伸约束，并计算出由该不可拉伸约束产生的约束力；步骤6：对所述步骤4和步骤5求得的力和力矩进行求和，并结合所述步骤4和步骤5求得的力和力矩，对所述导丝模型的参数进行更新；步骤7：循环调用步骤3～6来进行导丝的动态仿真；其中，所述离散化是指将导丝离散成N个空间控制节点，所述N个空间控制节点的数量必须大于等于3；所述导丝模型中的导丝具有不可拉伸属性。
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