[发明专利]一种工业机器人基座坐标测量方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人基座坐标测量方法，包括以下步骤：设定机器人基座坐标系为O_BX_BY_BZ_B,机器人末端法兰盘坐标系为O_TX_TY_TZ_T,激光跟踪仪自带的测量坐标系为O_MX_MY_MZ_M；在机器人末端法兰中心安装靶球，并保证其在机器人运动过程中位置不会发生偏移，控制机器人其他轴不动，只旋转第一轴，连续旋转的若干点位数据拟合得到一个圆，此圆的法向量即为基座坐标系的Z轴方向；将靶球置于机器人基座平面上多处位置，测量多点并通过数据拟合得到机器人基座平面方程，步骤中拟合所得的法向量与基平面相交的点即为基座坐标系原点OB,并以此可得坐标轴ZB；控制机器人二轴单轴运动，将靶球放置于二轴某固定处，连续旋转若干点位，用所记录的点数据拟合一个平面，此平面在基平面的投影即为坐标轴XB；通过右手定则：ZB＝XB×YB得到坐标轴YB。

主权项

1.一种工业机器人基座坐标测量方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：设定机器人基座坐标系为OBXBYBZB,机器人末端法兰盘坐标系为OTXTYTZT,激光跟踪仪自带的测量坐标系为OMXMYMZM；S2：机器人各关节处于零位时，在机器人末端法兰中心安装靶球，并保证其在机器人运动过程中位置不会发生偏移；S3：控制机器人其他轴不动，只旋转第一轴，连续旋转的若干点位数据拟合得到一个圆，此圆的法向量即为基座坐标系的Z轴方向；S4：将靶球置于机器人基座平面上多处位置，测量多点并通过数据拟合得到机器人基座平面方程，步骤S3中拟合所得的法向量与基平面相交的点即为基座坐标系原点OB,并以此可得坐标轴ZB；S5：控制机器人二轴单轴运动，将靶球放置于二轴某固定处，连续旋转若干点位，用所记录的点数据拟合一个平面，此平面在基平面的投影即为坐标轴XB；S6：通过右手定则：ZB＝XB×YB得到坐标轴YB；在步骤S3中，控制机器人其他轴不动，仅一轴相对零位进行转动，左右各分别旋转30度；在步骤S4中，测量多点的数量不少于10个点；在步骤S5中，控制机器人二轴单轴运动，将靶球放置于二轴某固定处，同上每转动5度记录一点。