[发明专利]一种农业机器人行走装置及轮距调节方法

摘要

本发明公开了一种农业机器人行走装置及轮距调节方法，包括车轮、减速器、电机、横轴、载重装置，所述载重装置固定安装在前后两根横轴上，所述横轴两端分别固定连接电机外部，所述电机经减速器与车轮主轴连接，所述车轮包括车圈，主轴，支架和支撑脚等，所述载重装置包括载重支架，前轴安装孔，后轴位置调节孔，后轴固定块，后轴安装孔等。本发明通过支撑脚的行走方式减少对农作物碾压，通过调节支撑脚伸出车圈长度，避免车圈伤害农作物，通过调节前后轴距，保证后轮支撑脚踩踏位置为前轮支撑脚踩踏过的位置。

主权项

一种农业机器人行走装置的轮距调节方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)在确定外圆半径R后，计算得到前后轴距S＝k*2πR，其中k为整数；(2)然后通过后轴位置指示对应的后轴调节标尺的刻度值与计算得到前后轴距S比较；(3)如上述刻度值小于S，则松开后固定螺母，将后固定螺栓往后移，移动固定块，使其后轴位置指示对准的标尺刻度值与S相等，再用后固定螺栓抵住固定块，拧紧后固定螺母，并调节前固定螺母，使前固定螺栓抵住固定块，完成前后轴距S的调节；(4)若通过后轴位置指示对应的后轴调节标尺的刻度值大于S，调节方法与小于S时调节方法相反；所述的农业机器人行走装置包括车轮(1)、减速器(2)、电机(3)、横轴(5)、载重装置(4)，所述载重装置(4)固定安装在前后两根横轴(5)上，所述横轴(5)两端分别固定连接电机(3)外部，所述电机(3)经减速器(2)与车轮主轴连接；所述车轮(1)包括车圈(21)，主轴(22)，支架(23)，支撑脚(24)，内圈固定螺母(25)和外圈固定螺母(26)，所述主轴(22)通过支架(23)与车圈(21)固定连接，所述支撑脚(24)通过内圈固定螺母(25)和外圈固定螺母(26)均匀安装在车圈(21)上，所述支撑脚(24)可通过内圈固定螺母(25)和外圈固定螺母(26)调节伸出车圈(21)的长度，所述支撑脚(24)外圈还有螺纹(31)，并在与主轴(22)平行方向开凹槽；所述载重装置(4)包括载重支架(41)，前轴安装孔(42)，后轴位置调节孔(43)，后轴固定块(44)，后轴安装孔(45)，前固定螺栓(46)，前固定螺母(47)，后固定螺母(48)，后固定螺栓(49)，后轴位置指示(50)，后轴调节标尺(51)和后轴调节刻度(52)，所述载重支架(41)上分别开有前轴安装孔(42)和后轴位置调节孔(43)，所述后轴位置调节孔(43)内装有后轴固定块(44)，所述后轴固定块(44)通过前固定螺栓(46)和后固定螺栓(49)调节其所处位置，所述前固定螺栓(46)和后固定螺栓(49)分别通过前固定螺母(47)和后固定螺母(48)固定在载重支架(41)上。