[发明专利]软体环形翻滚机器人

摘要

本发明提供了一种软体环形翻滚机器人，包括主运动环、摩擦带、四个弹性元件、隔离器、传感器、继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环外侧，作为机器人运动部分；四个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内各弹性元件交汇处，用于阻隔各个弹性元件以避免相互缠绕；传感器贴在主运动环内壁，并处于第一弹性元件与主运动环连接点正下方；传感器通过导线与控制系统相连；继电器一端通过导线与四个弹性元件及电源构成回路，另一端与控制系统相连；控制系统与电源相连。本发明通过弹性元件的交替伸缩，实现软体环形机器人的翻滚前进。

主权项

1.一种软体环形翻滚机器人，其特征在于，包括：主运动环、摩擦带、多个弹性元件、隔离器、传感器、多个继电器、控制系统和电源，其中：摩擦带套在主运动环的外侧，作为机器人的运动部分；多个弹性元件通过绝缘螺栓与主运动环连接；隔离器位于主运动环腔内多个弹性元件的交汇处，用于阻隔多个弹性元件以避免相互缠绕；传感器布置于一弹性元件与主运动环连接处并与控制系统输入端相连，用于检测主运动环运动状态并将检测到的信息传输给控制系统；多个继电器的一端分别与多个弹性元件相连，并同时与控制系统输出端相连，多个继电器的另一端与电源负极相连，控制系统用于收集传感器传递的信号，对信号进行分析并输出控制信号，通过控制多个继电器控制多个弹性元件的电路通断，从而控制多个弹性元件的伸缩状态，进而实现软体环形机器人的翻滚前进；所述主运动环为弹性钢环结构；所述隔离器有多个相互隔离的圆柱空腔，圆柱空腔的数目与弹性元件相等，多个弹性元件分别从多个圆柱空腔中穿过，并在各自的圆柱空腔中自由移动；多个圆柱空腔相互之间存在确定夹角，该夹角由多个弹性元件相互交叉角度确定。