[发明专利]一种多旋翼无人机的组合测向方法

摘要

本发明公开了一种多旋翼无人机的组合测向方法，包括如下步骤：系统初始化后，校正BD/GPS导航测向模块，再校正磁力计；当无人机无干扰时，以BD/GPS测向系统为主，磁力计测向系统为辅进行组合测向，对磁力计的测向数据使用最小二乘准则配准法进行配准，将磁力计的测向数据与BD/GPS导航测向模块的测向数据一致时的测向数据作为测量结果；当磁力计受到干扰时，使用BD/GPS导航测向模块进行测量，当BD/GPS导航测向模块定位不准或测向角度不收敛时，使用磁力计进行测量；以及输出测向数据。本发明提高了多旋翼无人机系统测向精度，满足多种任务对测向的要求，具有较强的抗干扰能力。

主权项

1.一种多旋翼无人机的组合测向方法，其特征在于，包括如下步骤：系统初始化后，校正BD/GPS导航测向模块，再校正磁力计；当无人机无干扰时，以BD/GPS测向系统为主，磁力计测向系统为辅进行组合测向，对磁力计的测向数据使用最小二乘准则配准法进行配准，将磁力计的测向数据与BD/GPS导航测向模块的测向数据一致时的测向数据作为测量结果；当磁力计受到干扰时，使用BD/GPS导航测向模块进行测量，当BD/GPS导航测向模块定位不准或测向角度不收敛时，使用磁力计进行测量；输出测向数据；其中GPS表示全球定位系统，BD表示北斗卫星导航系统；其中，使用最小二乘准则配准法进行配准的计算公式为：其中为磁力计的配准测量值，为量测噪声方差，n是量测一个长周期内的量测次数，z_i为对应每次量测的量测值，c₁＝‑2/n；c₂＝6/[n(n+1)]，是磁力计量测噪声方差。