[发明专利]一种具有空间三自由度的并联机构

摘要

本发明公开了一种具有空间三自由度的并联机构。它包括竖直设置的3条运动支链和设置于3条运动支链所围成的空间内的动平台；每条运动支链均包括直线进给系统，直线进给系统驱动动平台沿竖直方向移动；3条运动支链依次记为运动支链Ⅰ、运动支链Ⅱ和运动支链Ⅲ；运动支链Ⅰ通过Y型连接件与动平台相连接；运动支链Ⅱ通过连接杆A与动平台相连接；运动支链Ⅲ通过连接杆B与动平台相连接。本发明提供的具有空间两转动自由度和一平动自由度的并联机构，各支链结构简单，有效地保障了机构的高动态特性和受力平衡特性；机构X和Y两个方向的转动自由度解耦，其末端动平台因此获得较高的转角范围和较好的输出精度则是该机构的一个突出优点。

主权项

1.一种具有空间三自由度的并联机构，包括竖直设置的3条运动支链和设置于3条所述运动支链所围成的空间内的动平台；每条所述运动支链均包括一直线进给系统，所述直线进给系统驱动所述动平台沿竖直方向移动；所述直线进给系统包括驱动装置和直线导轨；所述直线导轨上通过移动副连接一滑块；所述驱动装置驱动所述滑块沿所述直线导轨移动；所述驱动装置驱动滚珠丝杠转动，在所述滚珠丝杠的转动作用下驱动所述滑块移动；所述驱动装置和所述直线导轨均设于固定架上；3条所述运动支链依次记为运动支链Ⅰ、运动支链Ⅱ和运动支链Ⅲ；所述运动支链Ⅰ通过Y型连接件与所述动平台相连接，所述Y型连接件与所述运动支链Ⅰ和所述动平台之间均通过转动副相连接；所述运动支链Ⅱ通过连接杆A与所述动平台相连接，所述连接杆A的一端与所述运动支链Ⅱ之间通过转动副相连接，所述连接杆A的另一端与所述动平台之间通过两转动自由度的万向副A相连接；所述运动支链Ⅲ通过连接杆B与所述动平台相连接，所述连接杆B的一端与所述运动支链Ⅲ通过球形铰链相连接，所述连接杆B的另一端与所述动平台之间通过两转动自由度的万向副B相连接；所述连接件与所述运动支链Ⅰ的所述滑块相连接；所述连接杆A与所述运动支链Ⅱ的所述滑块相连接；所述连接杆B与所述运动支链Ⅲ的所述滑块相连接。