[发明专利]一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，包括XY工作平台、下颌动平台、上颌平台、颞下颌连接件、驱动控制系统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台两侧，XY工作平台上方通过连杆连接下颌动平台，颞下颌连接件连接下颌动平台和上颌平台，下颌动平台与上颌平台上安装有义齿模型，驱动控制系统控制驱动链实现下颌动平台矢状面移动，并控制XY工作平台实现下颌动平台水平面移动；本发明结构部分采用XY工作台配合左右两侧舵机同时工作，模拟水平面及矢状面的咀嚼运动轨迹，克服并联机构，运动学反解及控制较复杂，机构比较庞大的问题，结构简单，控制运算简便。

主权项

一种用于义齿及食品检测仿生咀嚼机器人，其特征在于包括：XY工作平台（III））下颌动平台（II）、上颌平台（21）颞下颌连接件（20））驱动控制系 统、两条驱动链；两条驱动链对称设置于下颌动平台（II）两侧，XY工作平台（III）上方通过连杆连接下颌动平台（II），颞下颌连接件（20）连接下颌动 平台（II）和上颌平台（21））下颌动平台（II）与上颌平台（21）上安装有义 齿模型，驱动控制系统控制驱动链实现下颌动平台（II）矢状面移动，并控制XY工作平台（III）实现下颌动平台（II）水平面移动；所述驱动链包括第一虎克铰（15）、设于舵机固定板（3）上的舵机、驱动轴（16）、第二虎克铰（17）；舵机的舵盘通过摇臂连接第一虎克铰（15），第一虎克铰（15）通过驱动轴（16）连接第二虎克铰（17），第二虎克铰（17）通过轴 承与下颌动平台（II）连接，舵机连接驱动控制系统；所述XY工作平台（III）包括结构相同的X轴工作台和Y轴工作台，工作台均包括步进电机（9）、联轴器（11）、滚珠丝杠（13）、动平台（7）；步进电机（9）的输出轴通过联轴器（11）连接有滚珠杠（13），滚珠丝杠（13）通过丝 杠螺母套有在滚珠丝杠（13）上移动的动平台（7）；X 轴工作台的动平台固定于 Y 轴工作台的动平台上，X 轴工作台的步进电机与 Y 轴工作台步进电机方向垂直， 步进电机（9）与驱动控制系统连接。