[发明专利]一种无线传输两核十轴履带式天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种无线传输两核十轴履带式天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明提供的无线传输两核十轴履带式天然气管道机器人控制系统，自主研发了ARM+DSP的全新双核控制模式，控制板以ARM为处理器核心，DSP实现图像采集数字信号的实时采集、存储、无线传输以及CCD两轴直流伺服定位系统控制，并时刻与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，ARM实现八轴三相永磁同步电机的实时控制，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种无线传输两核十轴履带式天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J、永磁同步电机K、直流电机A、直流电机B、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元、无线装置以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用双核控制器，包括ARM和DSP，所述的ARM和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM通讯连接，所述的ARM分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第九控制信号和第十控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第九控制信号和第十控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP分别发出第七控制信号和第八控制信号，由所述的第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的直流电机A和直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。