[发明专利]一种教学用无线传输三核快速关节机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种教学用无线传输三核快速关节机器人控制系统，所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器，所述控制器包括DSP芯片控制器、集成芯片处理器、图像采集模块、无线传输模块和ARM控制器，DSP芯片控制器和ARM控制器均与主站控制计算机通信连接，DSP芯片控制器、图像采集模块、无线传输模块与ARM控制器之间通信连接，四台永磁直流伺服电机均与DSP芯片控制器通信连接，多个避障位移传感器、定位传感器、加速度传感器均与DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接。本发明的教学用无线传输三核快速关节机器人控制系统计算速度快，使关节机器人手臂转向灵活、动作稳定精确、体积小巧，性能稳定。

主权项

1.一种教学用无线传输三核快速关节机器人控制系统，其特征在于，所述关节机器人采用永磁直流伺服电机X驱动机器人大臂旋转运动、采用永磁直流伺服电机Y驱动机器人小臂旋转运动、采用永磁直流伺服电机Z驱动机器人手腕旋转运动、采用永磁直流伺服电机R驱动机器人手腕升降运动，所述机器人大臂上安装有避障位移传感器S1、避障位移传感器S2和加速度传感器A1，所述机器人小臂上安装有避障位移传感器S3、避障位移传感器S4和加速度传感器A2，所述机器人手腕上安装有定位传感器S5和加速度传感器A3，所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器，所述控制器包括DSP芯片控制器、集成芯片处理器、图像采集模块、无线传输模块和ARM控制器，所述图像采集模块与无线传输模块之间通信连接，所述DSP芯片控制器、无线传输模块和ARM控制器均与所述主站控制计算机通信连接，所述DSP芯片控制器、集成芯片处理器、无线传输模块和ARM控制器彼此之间通信连接，所述永磁直流伺服电机X、永磁直流伺服电机Y、永磁直流伺服电机Z和永磁直流伺服电机R均与所述集成芯片处理器通信连接，所述避障位移传感器S1、避障位移传感器S2、避障位移传感器S3、避障位移传感器S4、定位传感器S5、加速度传感器A1、加速度传感器A2和加速度传感器A3均同时与所述DSP芯片控制器、集成芯片处理器和ARM控制器通信连接，还包括为所述关节机器人和控制系统提供电源的主电源和备用电源，所述关节机器人中的各个所述电机和传感器以及控制系统中的控制器均与所述主电源和/或备用电源电性连接，所述永磁直流伺服电机X、永磁直流伺服电机Y、永磁直流伺服电机Z和永磁直流伺服电机R上匀设置有光电编码器，所述光电编码器与所述集成芯片处理器电性连接，所述图像采集模块为CCD摄像头组件。