[发明专利]无线传输四核十轴履带式快速天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种无线传输四核十轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用四核控制器，包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113，所述的ARM、IRMCK203、DSP和MC51113通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明自主发明了基于ARM+IRMCK203+DSP+MC51113的全新四核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现八轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与MC51113合作实现两轴直流电机的伺服控制，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

主权项

一种无线传输四核十轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J、永磁同步电机K、直流电机A、直流电机B、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元、无线装置以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用四核控制器，包括ARM、IRMCK203、DSP和MC51113，所述的ARM、IRMCK203、DSP和MC51113通过无线装置进行通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP和MC51113通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和IRMCK203通讯连接，所述的ARM和IRMCK203分别发出第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第九控制信号和第十控制信号，由所述的第一控制信号、第二控制信号、第三控制信号、第四控制信号、第五控制信号、第六控制信号、第九控制信号和第十控制信号分别控制所述的永磁同步电机X、永磁同步电机Y、永磁同步电机Z、永磁同步电机R、永磁同步电机U、永磁同步电机W、永磁同步电机J和永磁同步电机K的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP和MC51113分别发出第七控制信号和第八控制信号，由所述的第七控制信号和第八控制信号分别控制所述的直流电机A和直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。