[发明专利]一种焊接机器人与焊接夹具成套设备

摘要

本发明公开了一种焊接机器人与焊接夹具成套设备，包括多自由度焊接机械手组件、CCD相机、焊接夹具以及控制箱，多自由度焊接机械手组件、CCD相机、焊接夹具均与控制箱电连接，控制箱位于焊接夹具的旁侧，多自由度焊接机械手组件位于焊接夹具上方中部，CCD相机位于多自由度焊接机械手组件上，控制箱包括上位机和PLC控制器，PLC控制器时时控制多自由度焊接机械手组件和焊接夹具的动作，焊接过程中，工件被焊接夹具固定，多自由度焊接机械手组件对工件进行焊接操作。该设备同时包括焊接机器人和焊接夹具，焊接机器人和焊接夹具移动性能好，它重复定位精度高、装卸方便快捷，能够实现不同产品的快速焊接，充分发挥焊接机器人的柔性作用。

主权项

1.一种焊接机器人与焊接夹具成套设备，其特征在于：包括多自由度焊接机械手组件、CCD相机(18)、焊接夹具(2)、焊接夹具头(3)以及控制箱(4)，多自由度焊接机械手组件、CCD相机(18)、焊接夹具(2)均与控制箱(4)电连接，控制箱(4)位于焊接夹具的旁侧，多自由度焊接机械手组件位于焊接夹具上方中部，CCD相机(18)位于多自由度焊接机械手组件上，控制箱(4)包括上位机和PLC控制器，PLC控制器时时控制多自由度焊接机械手组件和焊接夹具(2)的动作，焊接过程中，工件被焊接夹具固定，多自由度焊接机械手组件对工件进行焊接操作，CCD相机(18)时时对焊接过程中的工件进行拍照，并将拍摄的照片传递给上位机，上位机对照片信息进行分析判断，如果分析判断出焊接质量合格，上位机将合格信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接机械手组件和焊接夹具(2)停止动作，完成工件的焊接，进入下一工件的焊接过程；如果分析判断焊接质量不合格，上位机将不合格信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接机械手组件和焊接夹具(2)继续动作；焊接夹具头(3)包括夹爪部和真空吸盘部，真空吸盘部包括真空泵(310)和空心安装板(31)，空心安装板(31)通过环形连接件(32)与空心旋转轴(33)连接，空心旋转轴(33)的下部固定有真空板(39)，真空板(39)下部密封连接有多个吸盘结构，空心旋转轴(33)的内部设置有内驱动电机，内驱动电机驱动空心旋转轴(33)绕空心安装板(31)转动；空心安装板(31)内部开设有通透的槽体，真空泵(310)通过真空管路连接至真空板(39)，真空管路依次穿过空心安装板(31)、环形连接件(32)以及空心旋转轴(33)，吸盘结构包括吸盘部(30)和支路，吸盘部(30)通过支路与真空板(39)固定连接；夹爪部包括夹爪(37)和张合驱动气缸(35)，夹爪(37)为倒F型金属部件，其中倒F型金属部件的上臂(38)通过固定在真空板(39)上的安装块(36)铰接固定，倒F型金属部件的竖直臂与张合驱动气缸(35)连接，张合驱动气缸(35)通过立杆(34)固定在真空板(39)的上部，倒F型金属部件的下臂(371)带有尖角；多自由度焊接机械手组件包括行走移动组件、焊接机械手以及焊枪(17)，行走移动组件包括设置在两侧的两组行走轨道(113)，每组行走轨道(113)上部滑动设置有支撑板(11)，支撑板(11)底部四角通过支座(111)连接有四组行走轮组，每组行走轮组均包括两个并排的行走轮(112)，两个并排的行走轮(112)通过一根转轴连接，行走轨道(113)为倒T型轨道，包括竖直部分和分布在竖直部分两侧的支撑部，每组行走轮组的两个行走轮(112)骑在倒T型轨道的两个支撑部上，旋转座在旋转驱动电机的驱动下可绕着自身轴线旋转。