[发明专利]医用机器人减速器抗扭矩结构

摘要

本发明公开了一种医用机器人减速器抗扭矩结构，在减速器的旁边设置定位轴，该定位轴与俯仰臂可转动连接，且定位轴与转动底座相固定，在所述定位轴上安装扭簧座，所述扭簧座上套装扭簧，该扭簧的内钩与扭簧座连接，扭簧的外钩与俯仰臂连接。本发明通过扭簧来平衡减速器的扭矩，一方面能有效防止医用机器人的机械臂发生滑落，消除了安全隐患；另一方面，可适当的降低减速器的扭矩、体积及电机功率，使得整体体积减小，有效地节约了成本；同时，加入扭簧后，在电机突然失控时，扭簧还可起到缓冲作用，有效地降低了风险。本发明具有设计合理，结构简单、紧凑，易于装配，安全可靠，改造容易，改造成本低等特点，在各种类型的医用机器人上均适用。

主权项

一种医用机器人减速器抗扭矩结构，减速器(2)外圈的固定盘与转动底座(1)相固定，减速器(2)的输出轴与俯仰臂连接，其特征在于：在所述减速器(2)的旁边设置定位轴(5)，该定位轴(5)与俯仰臂可转动连接，且定位轴(5)与转动底座(1)相固定，在所述定位轴(5)上安装扭簧座(6)，所述扭簧座(6)上套装扭簧(7)，该扭簧(7)的内钩与扭簧座(6)连接，扭簧(7)的外钩与俯仰臂连接；所述俯仰臂由平行并对称布置的俯仰左臂(3)和俯仰右臂(4)构成，俯仰左、右臂的根部位于转动底座(1)上的缺口中，所述俯仰左臂(3)的根部套装于减速器(2)的输出轴上，并通过螺钉固定，所述俯仰右臂(4)的根部通过轴承(8)与转动底座(1)上的定位轴(5)相支承。