[发明专利]一种无人驾驶水上航行器

摘要

本发明提供了一种无人驾驶水上航行器，其包括控制单元，其设在航行器的控制舱中，用以根据远程指令来设定并分派任务操作，并根据远程指令或自动向航行器的动力系统发送航行控制信号进行安全的无人驾驶；其中，所述控制单元进一步包括：通信模块，其配置为用以与操控中心进行通信，以接收远程指令或向所述操控中心返回所述航行器的当前航行状态和航行条件；航行控制模块，其配置为根据所述远程指令制定路线计划，并在该计划下实时产生航行控制信号以使得所述航行器到达目的地；姿态调整模块，其配置为根据所检测的所述航行器的当前姿态信息来调整执行任务时的静止姿态。

主权项

1.一种无人驾驶水上航行器，其特征在于，所述航行器包括：控制单元，其设在航行器的控制舱中，用以根据远程指令来设定并分派任务操作，并根据所述远程指令或自动向航行器的动力系统发送航行控制信号进行安全的无人驾驶，其中所述航行控制信号中包括速度指标、方向指标、距离指标；其中，所述控制单元进一步包括：通信模块，其配置为用以与操控中心进行通信，以接收远程指令或向所述操控中心返回所述航行器的当前航行状态和航行条件；航行控制模块，其配置为根据所述远程指令制定路线计划，并在该计划下实时产生航行控制信号以使得所述航行器到达目的地；姿态调整模块，其配置为根据所检测的所述航行器的当前姿态信息来调整航行器运行过程中的航行姿态或者执行任务时的静止姿态；若干任务设备，其设在航行器的任务舱内，以执行所述控制单元指配的任务操作，以及任务设备控制模块，其用于在姿态调整结束后控制任务设备执行当前的任务操作，在执行当前任务时，所述任务设备控制模块还根据当前自身定位点信息与目标位置信息来计算距离目标距离，如果距离目标距离小于任务区距离，则调整无人船姿态，进行任务区的任务舱操作，如果距离目标距离大于任务区距离，则进行路线规划；其中，所述航行控制模块包括：定位子模块，其用于采用双卫星定位系统获取自身的位置信息；导航子模块，其用于根据获取的所述位置信息和远程指令中包含的目的地信息进行动态路线计划，以便在短期偏离原计划行驶后仍会驶向目的地；安全模块，其用于实时检测航行器的航行姿态是否正常，如果所述航行器处于非正常航行姿态下，及时进行调整扭转所述航行器的壳体方位。