[发明专利]转向辅助装置

摘要

本发明提供转向辅助装置，修正用增益设定部(52)在辨别为横向偏差变化率(dy/dt)与横向偏差(y)的二阶微分值(d2y/dt2)的符号不一致的情况下，将修正用增益(G)设定为1。在辨别为横向偏差变化率(dy/dt)与横向偏差(y)的二阶微分值(d2y/dt2)的符号一致的情况下，将修正用增益(G)设定为比1大的规定值(α)。增益乘法部(53)通过对由车道保持辅助电流值运算部(51)运算出的车道保持辅助电流值(Iro＊)乘以由修正用增益设定部(52)设定的修正用增益(G)，修正车道保持辅助电流值。

主权项

一种转向辅助装置，其特征在于，包括：电动马达，其用于对车辆的转向机构赋予转向用驱动力；信息获取器，其获取距离目标行驶线的车辆的横向偏差、上述横向偏差的每单位时间的变化率亦即横向偏差变化率、以及横向偏差变化率的每单位时间的变化率；转向操作辅助电流值设定器，其设定与转向操作辅助转矩的目标值对应的转向操作辅助电流值；车道保持辅助电流值运算器，其基于由上述信息获取器获取的横向偏差以及横向偏差变化率，运算用于使上述横向偏差以及上述横向偏差变化率接近零的车道保持辅助电流值；修正器，其在由上述信息获取器获取的横向偏差变化率与横向偏差变化率的每单位时间的变化率的符号一致的情况下，以其绝对值变大的方式修正由上述车道保持辅助电流值运算器运算出的车道保持辅助电流值；目标电流值运算器，其使用由上述转向操作辅助电流值设定器设定的转向操作辅助电流值、和由上述修正器修正后的车道保持辅助电流值，运算目标电流值；以及控制器，其基于由上述目标电流值运算器运算出的目标电流值，驱动控制上述电动马达。