[发明专利]一种轻载无线传输四核快速关节机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种轻载无线传输四核快速关节机器人控制系统，所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器，所述控制器包括DSP芯片控制器、集成控制芯片、PLC控制器、图像采集模块、无线传输模块和ARM控制器，DSP芯片控制器和ARM控制器均与主站控制计算机通信连接，DSP芯片控制器、集成控制芯片和ARM控制器彼此通信连接，四台稀土永磁无刷直流伺服电机均与DSP芯片控制器通信连接，多个避障位移传感器、定位传感器、加速度传感器均与所述DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接。本发明的轻载无线传输四核快速关节机器人控制系统计算速度快，使关节机器人手臂转向灵活、动作稳定精确，便于无线监控。

主权项

1.一种轻载无线传输四核快速关节机器人控制系统，其特征在于，所述关节机器人采用稀土永磁无刷直流伺服电机X驱动机器人大臂旋转运动、采用稀土永磁无刷直流伺服电机Y驱动机器人小臂旋转运动、采用稀土永磁无刷直流伺服电机Z驱动机器人手腕旋转运动、采用稀土永磁无刷直流伺服电机R驱动机器人手腕升降运动，所述机器人大臂上安装有避障位移传感器S1、避障位移传感器S2和加速度传感器A1，所述机器人小臂上安装有避障位移传感器S3、避障位移传感器S4和加速度传感器A2，所述机器人手腕上安装有定位传感器S5和加速度传感器A3，所述的控制系统包括主站控制计算机和控制器，所述控制器包括DSP芯片控制器、PLC控制器、集成控制芯片、图像采集模块、无线传输模块和ARM控制器，所述图像采集模块与无线传输模块之间通信连接，所述DSP芯片控制器、集成控制芯片和PLC控制器均与所述主站控制计算机通信连接，所述DSP芯片控制器、集成控制芯片和ARM控制器彼此通信连接，所述无线传输模块和ARM控制器通信连接，所述PLC控制器与ARM控制器通信连接，所述稀土永磁无刷直流伺服电机X、稀土永磁无刷直流伺服电机Y、稀土永磁无刷直流伺服电机Z和稀土永磁无刷直流伺服电机R均与所述DSP芯片控制器通信连接，所述避障位移传感器S1、避障位移传感器S2、避障位移传感器S3、避障位移传感器S4、定位传感器S5、加速度传感器A1、加速度传感器A2和加速度传感器A3均同时与所述DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接，所述稀土永磁无刷直流伺服电机X、稀土永磁无刷直流伺服电机Y、稀土永磁无刷直流伺服电机Z和稀土永磁无刷直流伺服电机R上均设置有光电编码器，所述光电编码器与所述DSP芯片控制器电性连接，所述图像采集模块为CCD摄像头组件，所述图像采集模块内设置有解码芯片，所述机器人大臂上安装有磁电传感器EM1，所述机器人小臂上安装有磁电传感器EM2，所述机器人手腕上安装有磁电传感器EM3和EM4，所述磁电传感器EM1、磁电传感器EM2、磁电传感器EM3和EM4均与所述DSP芯片控制器和ARM控制器通信连接。