[发明专利]一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮有效
申请号: | 201610412760.2 | 申请日: | 2016-06-13 |
公开(公告)号: | CN105972170B | 公开(公告)日: | 2019-10-29 |
发明(设计)人: | 李辉;蒋志宏;倪文成;张柏楠;黄强 | 申请(专利权)人: | 北京理工大学 |
主分类号: | F16H7/08 | 分类号: | F16H7/08;A61H1/02;A63B23/12 |
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地址: | 100081 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮,包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709);所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上,所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住,所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。 | ||
搜索关键词: | 一种 驱动 骨骼 机械 传动 滑轮 | ||
【主权项】:
1.一种绳驱动外骨骼的机械臂,包括长距离弧线传动机构,所述长距离弧线传动机构包括臂杆上端(601)、臂杆下端(602)、滑轨(603)、滑块(604)、聚四氟乙烯滑道(605)、第一轴承(606)、第一螺钉(607)、绳(608)、轴承座(609)、绳传动滑轮(610);所述滑轨(603)固定在臂杆上端(601)上,所述滑块(604)固定在臂杆下端(602)上,所述第一轴承(606)安置在轴承座(609)上,所述轴承座(609)与臂杆下端(602)固定在一起,所述聚四氟乙烯滑道(605)通过所述第一螺钉(607)固定在臂杆上端(601)上,所述绳(608)在聚四氟乙烯滑道(605)上并通过所述第一轴承(606)换向;输入端绳绕过所述绳传动滑轮(610)后再绕过弧形的所述滑轨(603)外侧的聚四氟乙烯滑道(605),最后通过固定在轴承座(609)上的第一轴承(606)往下连接到下一个关节;所述臂杆下端(602)通过滑块(604)在滑轨(603)上的运动实现相对于臂杆上端(601)的转动,导致绳(608)的长度不断变化,聚四氟乙烯滑道(605)的使用使绳(608)长度不会出现陡变;所述绳传动滑轮包括第二轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709);所述第二轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上,所述圆轮(703)安置在所述第二轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住,所述螺钉(704)固定在底座(705)上,所述螺钉(704)与所述底座(705)同轴;所述螺钉包括头部、第一杆部和第二杆部;所述第一杆部具有适合与所述第二轴承(701、702)和套筒(706、707、708)相配合的外表面;所述第二杆部具有适合与所述底座相接触的定位面,以及适合与所述底座相固定的第一固定结构;所述底座(705)具有适于接纳所述第二杆部的空腔,所述空腔内具有与所述第一固定结构配合的第二固定结构。
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