[发明专利]一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮

摘要

本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。

主权项

1.一种绳驱动外骨骼的机械臂，包括长距离弧线传动机构，所述长距离弧线传动机构包括臂杆上端(601)、臂杆下端(602)、滑轨(603)、滑块(604)、聚四氟乙烯滑道(605)、第一轴承(606)、第一螺钉(607)、绳(608)、轴承座(609)、绳传动滑轮(610)；所述滑轨(603)固定在臂杆上端(601)上，所述滑块(604)固定在臂杆下端(602)上，所述第一轴承(606)安置在轴承座(609)上，所述轴承座(609)与臂杆下端(602)固定在一起，所述聚四氟乙烯滑道(605)通过所述第一螺钉(607)固定在臂杆上端(601)上，所述绳(608)在聚四氟乙烯滑道(605)上并通过所述第一轴承(606)换向；输入端绳绕过所述绳传动滑轮(610)后再绕过弧形的所述滑轨(603)外侧的聚四氟乙烯滑道(605)，最后通过固定在轴承座(609)上的第一轴承(606)往下连接到下一个关节；所述臂杆下端(602)通过滑块(604)在滑轨(603)上的运动实现相对于臂杆上端(601)的转动，导致绳(608)的长度不断变化，聚四氟乙烯滑道(605)的使用使绳(608)长度不会出现陡变；所述绳传动滑轮包括第二轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述第二轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述第二轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上，所述螺钉(704)与所述底座(705)同轴；所述螺钉包括头部、第一杆部和第二杆部；所述第一杆部具有适合与所述第二轴承(701、702)和套筒(706、707、708)相配合的外表面；所述第二杆部具有适合与所述底座相接触的定位面，以及适合与所述底座相固定的第一固定结构；所述底座(705)具有适于接纳所述第二杆部的空腔，所述空腔内具有与所述第一固定结构配合的第二固定结构。