[发明专利]一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法有效
| 申请号： | 201610412766.X | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN105965508B | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 蒋志宏;李辉;魏博;莫洋;黄强 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 宇航员 稳定 攀爬 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人稳定攀爬控制方法，其中，所述机器人具有双臂、躯干、机器人末端执行器、控制系统；所述控制方法包括如下步骤：(1)所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂；(2)所述控制系统对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制；其特征在于：在所述步骤(1)中，所述控制系统中的主从动臂识别模块通过对在所述机器人双臂攀爬过程中的所述机器人与扶手间作用力的分析，将所述双臂分为主动臂与从动臂，从而得到两个开链的机械臂。
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