[发明专利]一种基于反馈补偿的展收机构控制装置及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于反馈补偿的展收机构控制装置及其控制方法，基于反馈补偿的展收机构控制装置包括曲柄摇杆机构、单片机、电源、直流电机、电机驱动器和限位开关，曲柄摇杆机构通过齿轮连接有丝杠螺母，丝杠螺母的一端连接直流电机，直流电机通过编码器连接电机驱动器，电机驱动器还连接单片机和电源。本发明避免了传统的空间展收机构刚性伸展特性，同时减少了误差，克服了传统展收机构控制策略鲁棒性不足的缺点，通过缓冲区数据与编码器采集的实时信号进行不断的比较反馈，不断实时修正展收机构的展开或者收拢角度，从而有效的满足空间展收机构精确角度展收和控制的目的。

主权项

1.一种基于反馈补偿的展收机构控制装置，其特征在于，包括曲柄摇杆机构(1)、单片机(2)、电源(3)、直流电机(4)、电机驱动器(5)和限位开关(6)，所述曲柄摇杆机构(1)通过齿轮连接有丝杠螺母(7)，所述丝杠螺母(7)的一端连接直流电机(4)，所述直流电机(4)通过编码器(8)连接电机驱动器(5)，所述电机驱动器(5)还连接单片机(2)和电源(3)；所述电源(3)包括电源稳定模块和电源调理模块，所述单片机(2)中设置有主控模块，所述电机驱动器(5)中设置有驱动放大模块，所述编码器(8)中设置有编码反馈模块；所述电源稳定模块的输出端通过电源调理模块分别连接主控模块的输入端和直流电机模块的输入端，所述主控模块的输出端通过驱动放大模块连接直流电机模块的输入端，直流电机模块的输出端的还通过编码反馈模块连接主控模块的输入端；所述的基于反馈补偿的展收机构控制装置的控制方法，具体步骤如下：1)根据展收机构正弦速度下直流电机(4)的力矩输出值得到对应的速度离散数据，在单片机(2)的寄存器中建立真值表，速度存放形式由电机PWM控制的各个时刻占空比设置；2)在对各个I/O口和各个寄存器进行设置后，设置速度指针，根据编码器(8)采集的数据与初始时刻位置比较，差值的正负作为直流电机(4)转动方向的依据，再不断进行编码器(8)的数据采集，直到各数据回到起始位置；3)当位置调整结束，接受主控模块发出的上位机运动开始信号，并在时钟同步信号完毕后开始进行运动，根据寄存器中的值，执行相应不同的读表操作，并通过对编码器(8)的数据采集的反馈比较，修正直流电机(4)的运动，直到主控模块发出上位机运动停止信号。