[发明专利]一种机器人自主充电的方法及系统在审
| 申请号： | 201610414666.0 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN106125724A | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 张帆;范丛明 | 申请（专利权）人： | 华讯方舟科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人自主充电的方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：建立机器人活动区域的平面地图，在平面地图上标记出充电桩的位置；获取机器人当前在平面地图中所处的位置，根据机器人当前所处的位置和平面地图上标记出的充电桩的位置进行路径规划，使机器人根据规划出的路径向充电桩移动；当充电桩进入机器人顶部摄像机的视场角内时，机器人通过摄像机探测充电桩上的视觉定位标识，并根据探测到的视觉定位标识计算得出机器人相对于充电桩的方位信息；机器人根据方位信息调整自身的位置和角度，直至机器人底部的充电插槽与充电桩的触点闭合。本发明能够使机器人快速、准确的定位充电桩的位置，提高机器人自主充电的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自主 充电 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种机器人自主充电的方法，其特征在于，包括：建立机器人活动区域的平面地图，并在所述平面地图上标记出充电桩的位置；获取机器人当前在所述平面地图中所处的位置，根据机器人当前在所述平面地图中所处的位置和所述平面地图上标记出的充电桩的位置进行路径规划，使所述机器人根据规划出的路径向所述充电桩移动；当所述充电桩进入所述机器人顶部摄像机的视场角内时，所述机器人通过摄像机探测所述充电桩上的视觉定位标识，并根据探测到的视觉定位标识计算得出所述机器人相对于所述充电桩的方位信息；所述机器人根据所述方位信息调整自身的位置和角度，直至所述机器人底部的充电插槽与所述充电桩的触点闭合。
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