[发明专利]滑板车及滑板车的运动控制方法和系统

摘要

本发明提供了滑板车及滑板车的运动控制方法和系统，包括：读取轻滑行摩擦系数μ；监测滑板车的所述驱动轮的加速度突变值，当监测到滑板车做加速运动时，获取滑板车的瞬时最大速度VSmax，启动电机助力滑行模式，驱动轮毂电机使滑板车以初始速度VSmax，加速度为g*μ做匀减速运动；当监测到滑板车的刹车触发开关被触发或者监测到滑板车的减速运动的加速度值突然变大时，退出电机助力滑行模式，所述滑板车的所述驱动轮的加速度突变值通过霍尔传感器监测获得。本发明方法使用轮毂电机本来就装有霍尔传感器对滑板车的所述驱动轮的加速度突变值进行监测，能达到利用加速度传感器进行运动状态监测同样的效果，而且不用额外增设加速度传感器，降低了滑板车的生产成本。

主权项

1.一种滑板车的运动控制方法，所述滑板车包括一个驱动轮及装设于所述驱动轮的一个轮毂电机，所述轮毂电机设置有多个霍尔传感器；其特征在于，包括：(1)读取一个轻滑行摩擦系数μ，所述轻滑行摩擦系数μ小于所述滑板车在一般路面的惯性摩擦系数n；(2)通过所述霍尔传感器侦测所述轮毂电机的转子转速；(3)通过所述转子转速演算生成所述轮毂电机的转子加速度；(4)监测所述转子加速度的加速度突变值；(5)当监测到大于程序设定的阈值的所述加速度突变值时，启动电机助力滑行模式，获取所述转子的、瞬时的最大滑行转速VSmax；(6)驱动所述轮毂电机的所述转子以轻滑行转速Vs(t)做匀减速运动，所述轻滑行转速Vs(t)＝VSmax‑μ*Ts，所述Ts为所述电机助力滑行模式所进行的助力滑行时间。