[发明专利]基于快速随机Radon变换的无人机视觉巡线方法在审
| 申请号： | 201610415465.2 | 申请日： | 2016-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN106127105A | 公开（公告）日： | 2016-11-16 |
| 发明（设计）人： | 黄鹤;王萍;张弢;汪贵平;许哲;雷旭;郭璐;黄莺;李艳波;孔艺天;王会峰;陈志强;袁东亮;胡凯益 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 齐书田 |
| 地址： | 710064 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于快速随机Radon变换的无人机视觉巡线方法，首先利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转为灰度图；然后对获得的灰度图提取边缘；然后进行基于角度限定参数判决的Radon变换，将竖直方向检测到的线去掉；最后采用加入双阈值取值范围的随机Radon图像检测算法进行判决，得到输电直线。本发明基于高压输电线是暗目标且近似水平的线状特征，利用基于角度限定的多尺度线状目标强化方法对目标进行优化，然后对筛选后结果进行一定角度范围内的Radon变换，并在Radon变换中通过限定阈值的取值范围来达到准确识别高压电线的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 快速 随机 radon 变换 无人机 视觉 方法 | ||
【主权项】：
基于快速随机Radon变换的无人机视觉巡线方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转为灰度图；步骤2：对步骤1中获得的灰度图提取边缘；步骤3：对步骤2中经过处理的图像进行基于角度限定参数判决的Radon变换，将竖直方向检测到的线去掉；步骤4：采用加入双阈值取值范围的随机Radon图像检测算法对经步骤3的图像进行判决，得到输电直线。
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