[发明专利]一种自主流动式三维形貌测量精度控制方法

摘要

本发明公开了一种自主流动式三维形貌测量精度控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据惯性测量传感器的误差特性与规律建立误差修正模型；以被测物的关键结构或点位所包含的先验特征信息建立约束，计算误差修正模型的最优估计值；利用各误差参数的最优估计值修正惯性测量传感器的累积误差，得到惯性信息的最优估计值。本发明在不引入其他测量信息的前提下，利用测量过程中的固有特征信息以及视觉测量高精度的特性，对惯性测量的累积误差进行修正，使自主流动式三维形貌测量方法满足精密测量的精度要求。

主权项

1.一种自主流动式三维形貌测量精度控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：根据惯性测量传感器的误差特性与规律建立误差修正模型；以被测物的关键结构或点位所包含的先验特征信息建立约束，计算误差修正模型的最优估计值；利用各误差参数的最优估计值修正惯性测量传感器的累积误差，得到惯性信息的最优估计值；所述以被测物的关键结构或点位所包含的先验特征信息建立约束，计算误差修正模型的最优估计值的步骤具体为：以惯性测量信息的最优解为基准，比较惯性测量误差修正模型与最优解的差异，通过最优估计方法得到各误差参数的最优估计值；其中，所述惯性测量信息的最优解由以下步骤获取：控制由立体视觉传感器和惯性测量传感器组成的多元信息传感器连续测量被测物表面，通过图像匹配、立体重构得到在立体视觉传感器的坐标系下被测物表面全部点的集合A；在集合A中识别并提取含有已知特征的点构成集合B；根据全局时钟建立立体视觉传感器和惯性测量传感器的对应关系，得到集合B中的点对应的惯性测量信息利用集合B中的点修正惯性测量信息的累积误差，得到惯性测量信息的最优解