[发明专利]一种无人飞行器航迹规划栅格空间划分方法

摘要

本发明公开了一种无人飞行器航迹规划栅格空间划分方法，包括步骤1：获取无人飞行器执行任务时的飞行高度，相关的机动参数以及无人飞行器在飞行过程中，机体的性能约束参数；步骤2：获取无人飞行器在任务飞行高度下的安全飞行速度走廊；步骤3：将安全飞行速度走廊内进行速度划分，取最大飞行速度，获取该速度下的最小转弯半径与三维栅格单位长度，判断结果是否满足性能要求；步骤4：获取满足性能约束的三维栅格单位长度与任务场景的三维栅格个数。本发明实现在无人飞行器进行高速飞行前的任务规划阶段，对任务场景进行满足机动性能约束的栅格划分，在航迹规划前确定无人飞行器的最小转弯半径，节省了无人飞行器航迹规划后的光滑处理步骤。

主权项

1.一种无人飞行器航迹规划栅格空间划分方法，包括以下几个步骤：步骤1：获取无人飞行器执行任务时的飞行高度，无人飞行器本身相关的机动参数以及无人飞行器在飞行过程中，机体的性能约束参数；步骤2：无人飞行器任务飞行高度下，获取满足性能约束条件的最大飞行速度与满足平衡飞行条件的最小飞行速度，得到无人飞行器在任务飞行高度下的安全飞行速度走廊；步骤3：将安全飞行速度走廊进行速度划分，取最大飞行速度，获取该速度下的最小转弯半径与三维栅格单位长度，判断结果是否满足性能约束条件，若不满足，按照划分步长继续选择飞行速度并计算转弯半径与三维栅格单位长度；步骤4：获取满足性能约束的三维栅格单位长度与任务场景的三维栅格个数。