[发明专利]一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置

摘要

本发明提供了一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置、直磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置。本发明将应用于人工打磨的直磨机成功应用于机器人末端，实现机器人替代人工打磨，解决打磨现场恶劣环境对工人的健康损害。该装置对打磨法向力实时监控，保持恒定的打磨力。解决了机器人固定的加工轨迹与工件公差的匹配问题，极大的提高打磨效率，降低打磨耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的打磨质量。通过引入快换装置，实现机器人能够处理复杂的打磨工艺。

主权项

一种用于机器人末端的柔性打磨直磨机装置，其特征在于，包括末端法兰、柔性法兰、手动快换装置、直磨机夹持装置以及直磨机；未端法兰连接柔性法兰的一端，柔性法兰的另一端连接手动快换装置；直磨机通过直磨机夹持装置以可拆卸方式安装于手动快换装置；所述手动快换装置，包括进给螺栓、手动快换内凹块、导向块、导向连接块；进给螺栓的一端位于手动快换内凹块的外部，进给螺栓的另一端位于手动快换内凹块的内部，且连接导向块；导向块能够在锁定位置与解锁位置之间滑动；当导向块位于锁定位置时，导向块与手动快换内凹块能够共同夹持住导向连接块；当导向块位于解锁位置时，导向连接块不受导向块与手动快换内凹块的夹持。