[发明专利]一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法

摘要

本发明公开了一种手部康复训练机器人系统，包括手指运动机构、手腕运动机构、底座、第一支撑板和第二支撑板；所述第一支撑板和第二支撑板的底端分别垂直固定在底座两侧；所述第一支撑板的顶端与手指运动机构的一端铰接；所述第二支撑板的顶端与手腕运动机构的一端固定连接；人体手部放置在手腕运动机构上，所述手腕运动机构通过人体手部的手指与手指运动机构连接，实现手腕和手指关节的康复运动。本发明提供一种手部康复训练机器人系统及其手部康复治疗方法，为手部运动有障碍的患者提供一种手部康复训练机器人，使患者手部康复运动更加科学化。

主权项

1.一种手部康复训练机器人系统，其特征在于：包括手指运动机构、手腕运动机构、底座(1)、第一支撑板(4)和第二支撑板(12)；所述第一支撑板(4)和第二支撑板(12)的底端分别垂直固定在底座(1)两侧；所述第一支撑板(4)的顶端与手指运动机构的一端铰接；所述第二支撑板(12)的顶端与手腕运动机构的一端固定连接；人体手部放置在手腕运动机构上，所述手腕运动机构通过人体手部的手指与手指运动机构连接，实现手腕和手指关节的康复运动；所述手指运动机构包括安装板(5)、第一气缸(6)、手指套(7)和夹紧带(8)，所述安装板(5)一侧贴紧安装在第一支撑板(4)上部，所述安装板(5)另一侧垂直设置五组轴承座，所述第一气缸(6)包括五组气缸，五组气缸的前端分别与五组轴承座通过销轴铰接，所述五组气缸的后端与对应的五个手指套(7)连接，所述五个手指套(7)内可容纳手指第一关节，并通过夹紧带(8)与手指剩余部分固定连接，第一气缸(6)伸缩，实现手指伸缩运动；所述手腕运动机构包括第一紧固带(9)、第二紧固带(10)、手托板(11)和第二气缸(13)，所述手托板(11)一端通过销轴与第二支撑板(12)的轴承座铰接，另一端底部通过销轴与第二气缸(13)的顶端轴承座铰接，所述第二气缸(13)的底端通过销轴与底板(1)的轴承座铰接，分别通过第一紧固带(9)和第二紧固带(10)将手掌和手臂固定在手托板(11)上，第二气缸(13)伸缩，实现手腕的弯曲运动。