[发明专利]两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法

摘要

本发明公开了一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零。主动型钢输送链同步控制包括主动型钢输送链同步位置超差判定单元、主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元、主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元、主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元、主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元。该控制方法在马钢大H型钢CP9堆垛床两段输送链上投入了使用，具有良好效果。

主权项

1.一种两台独立电机驱动型钢输送链的同步控制方法，其特征在于,该方法包括主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制，主动型钢输送链同步控制和从动型钢输送链同步控制以主从输送链后退的终端位置值为0mm，主从输送链给定位置值以及实际位置值均为正值或零；所述主动型钢输送链同步控制包括主动型第一、第二和第三功能块构成的主动型钢输送链同步位置超差判定单元；主动型第八、第十一、第十二、第十九至第二十一、第二十三至二十六、第二十九以及第三十二功能块构成的主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元；主动型第三、第四、第八至第十八功能块以及第三十五至第三十七功能块构成的主动型钢输送链自动联动速度给定控制单元；主动型第四至第七、第二十八、第三十二至第三十四、第三十六功能块以及第三十七功能块构成主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元；主动型第四、第二十七、第三十至第三十四、第三十六功能块以及第三十七功能块构成的主动型钢输送链单动传动使能以及速度给定控制单元；所述主动型钢输送链同步位置超差判定单元通过主动型第一功能块获得主动型钢输送链与从动型钢输送链的实际位置偏差值△Sms，通过主动型第二功能块和第三功能块分别判定主动型钢输送链前进与后退移动时△Sms是否超出同步偏差容许值，在主动型钢输送链前行状态下，当△Sms大于同步偏差容许值时，主动型第二功能块的输出端QU由‘0’态变为‘1’态，输出端QL由‘1’态变为‘0’态；在主动型钢超车后退状态下，当△Sms小于负同步偏差容许值时，第三功能块的输出端QL由‘0’态变为‘1’态，输出端QU由‘1’态变为‘0’态，使主动型钢输送链在自动联动方式下以及在手动联动方式下减速移动；所述主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元，在主从型钢输送链自动联动启动后，在主从型钢输送链传动装置本体和传动编码器均无故障的情况下，该主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中主动型第二十六功能块的输出端Q由‘0’态变为‘1’态，主从型钢输送链同步移动的过程中，若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以外时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中主动型第二十九功能块以及第三十二功能块的输出端Q均由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元释放自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；若主从型钢输送链的期望位置值与主动型钢输送链的实际位置值的差值处在定位允许偏差范围以内或主从型钢输送链传动装置本体或传动编码器出现故障时，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元中主动型第二十九功能块以及第三十二功能块的输出端Q均由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链自动联动传动使能控制单元封锁自动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号；所述主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元，当主从型钢输送链为手动联动方式、主从型钢输送链传动装置本体无故障、主从型钢输送链手动速度给定值不为零并且主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差保持在容许范围内时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中主动型第七、第二十八、第三十二功能块以及第三十三功能块的输出端Q将同时由‘0’态变为‘1’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元释放手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中主动型第三十六功能块的Y端将输出主从型钢输送链手动速度给定控制器给出的速度设定值；当主从型钢输送链不为手动联动方式或主从型钢输送链传动装置本体故障或主从型钢输送链手动速度给定值为零或主动型钢输送链与各从动型钢输送链的动态同步偏差超出容许范围时，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元中主动型第二十八、第三十二功能块以及第三十三功能块的输出端Q将同时由‘1’态变为‘0’态，主动型钢输送链手动联动传动使能以及速度给定控制单元封锁手动联动方式下主动型钢输送链传动使能信号，同时主动型第三十六功能块的Y端将输出0V，主动型钢输送链开始减速直至停车。