[发明专利]一种扒谷机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种扒谷机器人控制系统，包括扒谷机器人及其控制系统，所述扒谷机器人包括机架，所述机架上设有自行走机构、扒谷输送装置以及驱动电机；所述控制系统包括主控制板、环境监测传感系统以及手持设备；所述主控制板分别与所述环境监测传感系统、所述手持设备相连；所述主控制板设置在扒谷机器人内，所述环境监测传感器设置在扒谷机器人的机架上，所述手持设备在仓外由工作人员操控。所述自行走装置、扒谷输送装置与驱动电机与所述主控制板相连，并与其进行信号的收发，执行所述主控制板的命令。本发明还提供了一种扒谷机器人的控制方法，通过布设本发明公开的扒谷机器人控制方法，采用一定的步骤控制所述扒谷机器人，实现智能化扒谷。

主权项

1.一种扒谷机器人控制系统，包括扒谷机器人及其控制系统，所述扒谷机器人包括机架，所述机架上设有自行走机构、扒谷输送装置以及驱动电机；其特征在于，所述控制系统包括主控制板(1)、环境监测传感系统(2)以及手持设备(3)；所述主控制板(1)分别与所述环境监测传感系统(2)、所述手持设备(3)相连；所述主控制板(1)设置在扒谷机器人内，所述环境监测传感系统(2)的传感设备设置在扒谷机器人的机架上，所述手持设备(3)在仓外，由工作人员操控，用于帮助场外人员远程监控粮仓内的扒谷机器人；所述主控制板(1)接收所述环境监测传感系统(2)的信号；所述自行走机构、扒谷输送装置与驱动电机与所述主控制板(1)相连，并与其进行信号的收发，执行所述主控制板(1)的命令，所述环境监测传感系统(2)包括测距模块(21)、金属探测模块(23)、温湿度测试模块(22)、声光报警模块(24)；所述测距模块(21)设置在扒谷机器人的机架上，用于监测扒谷机器人周围的障碍物情况；所述金属探测模块(23)设置在扒谷机器人自行走机构底盘上，用于探测扒谷机器人是否接近仓库里的金属地笼；所述温湿度测试模块(22)设置在扒谷机器人机架上，用于检测扒谷机器人工作环境中的温度和湿度，所述手持设备(3)包括控制芯片(31)、手持设备电源模块(32)、操纵模块(33)、显示屏(34)、报警模块(35)、手持设备LED指示模块(36)、手持设备无线通信模块(37)；所述手持设备电源模块(32)包括手持设备电源、电源检测电路和电源保护电路；所述手持设备电源为直流电池；所述电源检测电路用于调节输出并检测电源电压，所述电源保护电路包括二极管及保险丝，用于防反接、浪涌及大电流保护，电源检测电路实时监测直流电池使用情况以便使用人员实时更换直流电池或充电；所述控制芯片(31)为MCU芯片，所述操纵模块(33)、显示屏(34)、报警模块(35)、手持设备LED指示模块(36)、手持设备无线通信模块(37)分别通过IO接口与控制芯片(31)相连；所述手持设备无线通信模块(37)用于在手持设备(3)和扒谷机器人主控制板(1)之间进行通信；所述操纵模块(33)用于按照控制需求通过按键和摇杆控制扒谷机器人前行、停止、关机、左转、右转，其指令通过无线通信模块(37)发送至扒谷机器人的主控制板(1)；所述显示屏(34)用于显示仓库内红外摄像头的监控画面。