[发明专利]一种不同尺寸电子液晶屏定位抓取方法

摘要

本发明公开了一种不同尺寸电子液晶屏定位抓取方法，包括：两个相机同时采集图像；处理图像；找寻壳体特征；相机内部运算并输出运算结果至机器人；机器人抓取液晶屏；机器人根据运算结果放置液晶屏。通过液晶屏抓取到定位并准确放置到壳体内完成整个组装过程最长仅需5秒钟时间，相对人工效率提高20倍以上。二、可全年全天24小时连续工作。三、一次性投入，相应地减少5个人工成本。四、不需要人员操作，极大的减少了人员组装检测的偶然性错误，保证组装可靠性五、可兼容不同尺寸规格的液晶屏，同时仅需要添加程序，不需要增加机械结构。六、不需要接触液晶屏，无损伤产品、污染产品的风险。

主权项

1.一种不同尺寸电子液晶屏定位抓取方法，其特征在于，包括：两个相机同时采集图像；处理图像；找寻壳体特征；相机内部运算并输出运算结果至机器人；机器人抓取液晶屏；机器人根据运算结果放置液晶屏；所述处理图像步骤具体为：利用两台图像采集相机采集电子液晶屏的两个顶角图像，对图像进行分析，两个顶端的图形使用图像匹配，根据匹配成功的图像，两个相机根据产品尺寸及其拍摄图像坐标内部计算参数，最后得到对应的液晶屏需要放置在坐标系中的坐标，并通过一台相机将该坐标发送给机器人，机器人根据该坐标自动抓取液晶屏并旋转移动将液晶屏准确放置在液晶屏壳体内，利用图案匹配的学习功能记录壳体的上面两个顶端轮廓模型，可以得到一个匹配成功后的坐标，记录此时(0,0)坐标与其相对的坐标偏移，相机一将匹配的坐标发送给相机二，相机二根据坐标距离计算出角度偏转值，相机二将X、Y、角度发送给机器人，新的产品到位后，匹配到新的图案坐标，根据记录的相对坐标偏移，可以得到原先(0,0)点在坐标系中的新位置，将该位置的坐标信息作为发送给机器人的坐标，机器人在以相对于一开始选择好的位置为起点，做坐标偏移，进行放置,图案匹配为平移参数确定步骤，根据待匹配图像中的特征点和模板图像中的细节点，确定待匹配图像的旋转角度和平移向量。